Kennen Sie die 6 Grundübungsanweisungen?

Industrie-Roboter sind große Helfer in der modernen Produktionsindustrie. Produktionsfront .
Der Kauf eines Industrie -Roboters, aber nicht zu wissen, wie man ihn benutzt
In diesem Artikel wird eines der grundlegenden Programmierkenntnisse für Industrie -Roboter - Motion Commands . erörtert,
Die Bewegungsbefehle von Industrieboots sind die Kernprogrammierbefehle, die ihre Bewegungs -Trajektorien steuern . Diese Anweisungen definieren Schlüsselparameter wie Pfadtyp, Zielposition, Geschwindigkeit und Haltung des Robot -End -Effektors (TCP), die die Grundlage für das Erreichen der vorhandenen Bewegungskontrolle {.} sind
1. freier Pfad
Der Bewegungsbefehl "freier Pfad" von Industrie-Robotern bezieht sich auf die Art der Bewegung, die gemeinsame Interpolation verwendet, um den Roboter entlang einer nichtlinearen Trajektorie auf einen Zielpunkt zu bewegen. Operationen .
Der freie Pfad entspricht gemeinsamen Bewegungsbefehlen (Movej/movj), mit denen der Robot -Tool -Zentrumpunkt (TCP) angewiesen wird, sich von der aktuellen Position zum Zielpunkt bei der schnellsten Geschwindigkeit zu bewegen . Der Pfad wird nicht als geradlinige Linie behoben, sondern automatisch vom Robot berechnet, um gemeinsame Winkelunterschiede zu erreichen .}}}}}}}}}}}
Zu den Bewegungseigenschaften gehören ① unkontrollierbares Pfad: Die Bewegungs -Trajektorie ist normalerweise ein Bogen, auch wenn der Unterrichtspunkt geometrisch gerade ist, kann der tatsächliche Pfad immer noch eine Kurve sein. "Achsengeschwindigkeit x Pfadgeschwindigkeit x Geschwindigkeitsmultiplikator" anstelle einer festen kartesischen Koordinaten -Systemgeschwindigkeit .
2. gerade Haltung
Kontrollieren Sie den industriellen Roboter, um sich in linearer Interpolation in die Unterrichtsposition zu bewegen, während eine konstante Haltung (i . e . rotierender Teil) des End -Effektors (Tool) .}} Dies bedeutet, dass während der Bewegung der Bewegung (TCP) sich auf die vierfache Axis (TCP). Sechste Achsen) unterliegt keine Rotationsänderungen und stellt sicher, dass das Tool eine feste Richtung auf dem geraden Pfad . beibehält. Dies ist besonders wichtig für Anwendungen, die eine hohe Präzisionspfadregelung erfordern, z. B. Schweiß-, Handhabungs- oder Präzisionsbaugruppe .
Der Mittelpunkt des Roboter -Tools (TCP) bildet einen geraden Pfad vom Startpunkt (der Endpunkt der vorherigen Anweisung) zum Zielpunkt (die Lehrposition) . Bewegung basiert auf einem kartesischen Koordinatensystem (anstelle von gemeinsamem Raum), um die Pfadgenauigkeit . sicherzustellen
Bewegungsanweisungen für Industrie -Roboter: Haltung gerade Linie (Datensucheanweisungen)
3. Haltungskurve
Während der Bewegung des Roboter
Die Haltungskurve erfordert eine synchrone Interpolation der vier, fünf und sechs Achsen des Roboters (Handgelenksgelenke), um sicherzustellen, dass das Tool die dynamische Haltung eingehalten hat
Zum Beispiel ist es beim Schweißen eines Autoableitungsrohrs eine komplexe Kurve im 3D -Raum, und die Schweißwaffe muss sich während der Mittellinie des Rohrs (Kurvenpfad) während des Schweißens . entlang bewegen.
4. Roundhaltung
Anweisungen, die speziell für die Erzielung einer kreisförmigen Bewegung entwickelt wurden . Unter welchen Umständen wird diese Anweisung verwendet? Zum Beispiel eine Ringrille in der Mitte eines Aluminium-Legierungsrad-Hubs .. Dies kann im Allgemeinen in zwei Methoden unterteilt werden
Drei Punkt -Kreis -Zeichnung Situationen .
Kreiszeichnungsverfahren: Die Anfangspunkte, der Mittelpunkt und die Radiusparameter müssen gelehrt werden, sodass der Roboter einen vollständigen Kreis basierend auf dem Mittelpunkt des Kreises erzeugt. Der Roboter wird einen kompletten Kreis basierend auf diesen Parametern zeichnen. Diese Methode erfordert genauere Parameter Einstellungen, ermöglicht jedoch eine bessere Kontrolle über die Form und Position des Kreises.
5. Relative Gelenke
Die Bewegung wird durch gemeinsame Interpolation im Verhältnis zur vorherigen Position des Roboters durchgeführt und endet, wenn die Position erreicht ist .
Die relative Gelenkbewegung ist eine Bewegungsmethode, die auf dem Gelenkkoordinatensystem basiert, das die verschiedenen Gelenkachsen des Roboters . direkt steuert, ist, dass der Roboter gleichzeitig beschleunigt und verlangsamt. ist eindeutig .
Bitte beachten Sie jedoch, dass der Pfad des Roboters vom Startpunkt zum Endpunkt keine gerade Linie ist, sondern eine Kurve, die aus den Bewegungsbahnen jeder gemeinsamen Achse . besteht
Die relative gemeinsame Bewegung eignet sich für große Bewegungen wie Handhabung, Sortierung, Palettisierung und andere Aufgaben.
6. Relative Haltung gerade Linie
Ein Befehl, der sich linear interpolationsweise bewegt, die dadurch gekennzeichnet ist, dass sich der Roboter in einem linearen Pfad von seiner aktuellen Position (Ausgangspunkt) zur Zielposition (Endpunkt) bewegt, und während der Bewegung der Pfad des Robot -Werkzeugzentrums (TCP) bleibt immer in einer geraden Linie {.}}} Diese Art von Bewegung ist für Anwendungen geeignet.
Um sich nach linearer Interpolation zu bewegen, behalten Sie die aktuelle Haltung bei, und gehen Sie in einer geraden Linie relativ zur vorherigen Position ., nachdem Sie die Position erreicht haben, ..
Die sechs oben eingeführten sechs Roboterbewegungsbefehle erscheinen möglicherweise nicht einfach, aber sie sind bereits die grundlegendsten Bewegungsbefehle für Roboter . Ich denke