Industrie-Roboter sind die Protagonisten fortgeschrittener Produktionsworkshops.
In diesem Artikel werden drei häufige Strukturen von Industriellobotern mit mehreren Gelengungen vorgestellt: vertikale Serienstruktur, vertikale Horizontale Struktur und parallele Struktur .
Ein vertikaler Serienroboter
Vertikale serielle Roboter sind die häufigste strukturelle Form in Industriebotern, wobei die Gelenke entlang der vertikalen Richtung in Reihe sind und typischerweise aus 5 bis 7 Gelenken bestehen.
Diese rotierbaren Verbindungen (ähnlich wie menschliche Arme mit Gelenken wie Schultern, Ellbogen, Handgelenken usw. .) werden in zwei Hauptteile unterteilt:
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Lendengelenk: Links und rechts drehen wie eine Person, die ihre Taille dreht (1. Achse)
Unterarmgelenk: steuert die vorwärts und rückwärts gerichtete Schwung des Oberarms (2. Achse)
Oberarmverbindung: Steuert die Auf- und Abschwung des Unterarms (3. Achse)
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Handgelenksrotation: Drehen Sie das Handgelenk links und rechts (4. Achse)
Handgelenk Biegung: Das Handgelenk nicken auf und ab (5. Achse)
Handrotation: Endwerkzeugdrehung (6. Achse)
Vertikale serielle Roboter mit sechs Achsen werden in Feldern wie Automobilherstellung und elektronischer Baugruppe aufgrund ihres hohen Grad an Freiheit und Flexibilität häufig verwendet. .
Problem mit Bewegungsinterferenz: Genau wie es sich für eine Person unangenehm anfühlt, hinter ihrem Rücken zu greifen, haben {6- -Roboter auch "blinde Flecken" . Der erste blinde Fleck ist die obere/vordere Einschränkung, was es schwierig macht, sich in bestimmte Richtungen zu bewegen, wenn der Arm vollständig erweitert oder gefaltet ist. Der zweite "blinde Fleck" ist die Schwierigkeit des Rückwärtsbetriebs, z.
It is worth mentioning that in some scenarios where horizontal operations are the main focus (such as handling and packaging), the number of robot motion axes can be simplified from the standard 6 axes to 4-5 axes. This is because horizontal homework often does not require complex wrist rotation movements, and after omitting 1-2 rotation axes, the robot structure is simpler and starrer .
Zweitens werden bei großen schweren Robotern wie Palletisierungsrobotern die Parallelogrammverbindungs-Antriebsmechanismen häufig verwendet. . bewegt den traditionellen Antriebsmotor am Oberarm nach unten bis zur Taille des Roboters. Die zweite besteht darin, das Hebelprinzip zu verwenden, um das Motordrehmoment zu verstärken und die Belastungskapazität zu verbessern. Das dritte besteht darin, die strukturelle Starrheit zu verbessern, die eher für Hochgeschwindigkeits- und Hochleistungsoperationen geeignet ist.
Der vierachsige Roboter von Borunte wurde speziell für die Palettierung von Operationen entwickelt
Zwei horizontale Serienroboter
Der horizontale Serienroboter ist eine Art planarer artikulierter Roboter, dessen Gelenke in Reihe entlang der horizontalen Richtung angeordnet sind und normalerweise aus 2 bis 3 rotierenden Gelenken . Diese Struktur gibt es mit hoher Steifigkeit und Geschwindigkeit in einer Horizontalebene. Lichtlader, Hochgeschwindigkeits-Flacharbeitsszenarien wie die 3C-Industrie (Installation der elektronischen Komponenten) und die Baugruppe der Automobilkomponenten .
Borunte horizontaler Roboter
(1) Ebenenpositionierung: Die kollaborative Arbeit dieser horizontalen rotierenden Verbindungen ermöglicht es Scara-Robotern, eine präzise Positionierung in einer Ebene zu erreichen.
(2) Vertikale Hebebewegung: Der gesamte Arm kann durch eine vertikale lineare Bewegungsachse (Z-Achse) {. aufgehoben und abgesenkt werden
Drei parallele Roboter
Ein paralleler Roboter besteht aus mehreren parallelen Armen, die durch einen parallelen Mechanismus mit einer Basis verbunden sind und eine ganze . Die Eigenschaften dieser Struktur bilden, hohe Steifigkeit und starke Kapazität von Tragwaren, aber die Schwierigkeit der Positionsdetektion und Kontrolltechnologie ist relativ hoch. Die Assemblierung . Typische parallele Roboterstrukturen umfassen Delta -Roboter, die eine einfache Design- und schnelle Bewegungsgeschwindigkeit aufweisen und in Feldern wie Lebensmittelverarbeitung und elektronischer Materialinspektion häufig verwendet werden .
Die Grundstruktur des Delta -Roboters
Hanging Arrangement: Der Delta -Roboter wird auf der Basis platziert, wobei das Handgelenk von drei parallelen Verbindungsstäben unterstützt wird. ..
Steuerung des Verknüpfungswinkels: Der Roboter positioniert das Handgelenk in einem bestimmten räumlichen Zylinder, indem der Schwungwinkel der Verknüpfung . gesteuert wird
Vorteile von Delta -Robotern
Einfache Struktur: Der Delta -Roboter hat eine relativ einfache Struktur, die es einfach macht, . zu entwerfen und herzustellen
Einfache Bewegungssteuerung: Aufgrund seiner strukturellen Eigenschaften ist die Bewegungssteuerung von Delta -Robotern relativ einfach zu implementieren .
Einfache Installation: Der Installationsprozess von Delta -Robotern ist relativ einfach und erleichtert die Bereitstellung und Verwaltung von .
Einschränkungen von Delta -Robotern
Kleine Tragfähigkeit: Das leichte Design von Delta-Robotern zielt darauf ab, das Design zu optimieren, anstatt die Ladung zu optimieren. Daher ist ihre Tragfähigkeit normalerweise klein (im Vergleich zu vertikalen Robotern), was ihre Verwendung in schweren Einsatzanwendungen einschränkt und sie besser für die Sortierung von Leichten und Transport von Leichtigkeiten .}}}}}} -Licht mehr geeignet macht, um zu lenken, dass die Einschränkung der Leuchten bei der Leuchten bei der Aufnahme von Tragkapazitäten, in denen die Tragfähigkeit von Delta-Robots und das Tragen von Tragkapazitäten entspricht. Elektronik, Lebensmittel und Arzneimittel .
Das obige ist ein Vergleich von drei verschiedenen Strukturen von Multi-Just-Industrie-Robotern . ihre jeweiligen Bildeigenschaften sind immer noch sehr unterschiedlich . Diese Roboter haben ihre eigenen Vorteile und Einschränkungen .. Robot . Die Interessierten können sich die Borunte -Robot -Information ansehen .