Scheinbar einfach ist der Unterschied zwischen industriellen Robotersystemen und humanoiden Robotersystemen nicht signifikant. . Dieser Artikel führt die fünf Hauptsysteme von Industriemodell -Robotern vor.
Ⅰ . Steuerungssystem
Wir alle wissen, dass jeder Gelenk eines Roboters mit einem separaten Motor für die Ausführung . Ein Sechs-Achsen-Roboter ausgestattet ist, ist ein Robotertyp mit sechs Servomotoren . Jede Achse hat ihre Ideen, wie viel zu drehen ist, und ob Sie nach Osten oder westlich gehen.
Das Kontrollsystem, das dem "Gehirn" des Roboters entspricht, ist hauptsächlich für die Ausgabe von Anweisungen für menschliche Arbeit an den Roboter und die Umwandlung menschlicher Sprachanweisungen in Robotersprachenanweisungen . Einfacher Hinweis.
Die Hauptkomponenten dieses Systems umfassen 8 Teile:
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4. Signalschnittstelle (IO -Modul): IO -Schnittstelle, die mit externen Geräten oder Workstations . Die "Ohren und Mund" des Roboters interagiert
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Oder Ethernet -Kabel für Remote -Debugging- oder Hochladensprogramme .
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Ⅱ . Fahrsystem
Das Fahrsystem ist die Stromquelle des Roboters, entspricht dem "kardiovaskulären System" . Das Fahrsystem besteht im Allgemeinen aus zwei Teilen, von denen die erste die "Herzblutversorgung" ist, die das Fahrgerät ist; Die zweite ist "Gefäßübertragung", die sich auf den Übertragungsmechanismus . bezieht
Es gibt im Allgemeinen drei Fahrmethoden für Roboter: Hydraulikantrieb, pneumatisches Antrieb und elektrischer Antrieb . Wie der Name schon sagt, verwenden sie Flüssigkeits- oder Luftergie als Stromquelle oder verwenden elektrische Energie direkt, um . jede dieser Methoden zu fahren. Strom, weil es umweltfreundlicher und bequemer ist .
Der Übertragungsmechanismus von Robotern besteht im Allgemeinen aus Servomotoren und Reduzierern unter Verwendung von Zahnrädern oder Gürteln für die Übertragung.
Taking the drive structure of the Braun robot as an example, it consists of a motor and a reducer. The motor uses an absolute servo motor, and the reducer has two types: RV reducer and harmonic reducer. The motor and reducer are generally connected using a reducer shaft or a wave generator.
Ⅲ . Wahrnehmungssystem
Einfach ausgedrückt, ein Wahrnehmungssystem ist ein Sensorsystem, das den "Wahrnehmungsteil" von Robotern umfasst, einschließlich Kraftwahrnehmung, visueller Wahrnehmung, Temperaturwahrnehmung usw. . Es ist hauptsächlich mit dem Steuerungssystem verknüpft, um Umgebungsinformationen . zu liefern .
Das Wahrnehmungssystem enthält interne Sensoren und externe Sensoren .
Interne Sensoren: Erkennen Sie den eigenen Zustand des Roboters wie Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Kraft und andere Parameter, um Feedback für die Bewegungssteuerung . bereitzustellen
Positionssensor: Misst gemeinsame Winkel oder Verschiebungen durch Encoder, photoelektrische Encoder usw. ., um sicherzustellen, dass sich der Roboter entlang einer vorbestimmten Trajektorie . bewegt
Geschwindigkeits-/Beschleunigungssensor: Erkennen Sie die Bewegungsgeschwindigkeit und -beschleunigung, hilft bei Dynamic Control .
Kraft/Drehmomentsensor: Misst die Kraft oder das Drehmoment des Greifens eines Objekts und passt die Greifkraft ein, um zu vermeiden, dass das Objekt . beschädigt wird. .
Einstellungssensor: Erkennt die Gesamthaltung des Roboters durch IMU (Inertial -Messeinheit) und andere Sensoren
Externe Sensoren: Kenntnis der Umgebung, in der sich der Roboter befindet, und seine Beziehung zu externen Objekten, hilft bei der Anpassung der Umwelt und der Ausführung von Aufgaben .
Visuelle Sensoren: Identifizieren Sie die Form, Farbe und Position von Objekten über Kameras oder LiDAR, um visuelle Führung (wie Schweißen und Sortieren) zu erreichen .
Taktiler Sensor: Erkennt Oberflächenmerkmale oder Druckänderungen von Kontaktänderungen, die zum Greifen der Steuerung verwendet werden .
Kraftsensor: misst die Wechselwirkungskraft zwischen dem Roboter und dem Objekt, um Überladung oder Rutschen zu verhindern. .
Proximity -Sensor: Erkennt die Objektabstand durch Infrarot- oder Ultraschallwellen, um Kollisionen zu vermeiden. .
Hörsensor: Empfängt Schallsignale für die Spracherkennung oder die Umgebungsüberwachung .
Ⅳ . Ontologiesystem
Der Roboterkörper entspricht dem Rahmen des menschlichen Körpers, dem "Fleisch- und Blutskelett -Teil" . einschließlich der Hand (End -Effektor), Handgelenk, Arm, Taille und Basis. Es hat im Allgemeinen 4-6} -Green der Freiheit, von denen 3 verwendet werden, um die Position des End -Effektors zu bestimmen. Effektor .
Ⅴ . Endsystem
Dies ist eine Komponente des Roboters, die die Aufgaben . als "Letzter Link" zwischen dem Roboter und der externen Umgebung ausführt. Er bestimmt die Flexibilität und Effizienz der Operationen des Roboters (. Es wird auch als "End -Effektor" {{{.}}}} asting, was für die Ausführung ultimativer Tasks, wie ultimatives Tasks, bezeichnet wird. werden durch die Endvorrichtungen des Roboters . bestimmt. Aus diesem Grund haben Roboter eine breite Palette von Praktikabilität . verschiedene Ausführungsgerichte werden am Ende des Roboters installiert, und der Roboter hat unterschiedliche Fähigkeiten .}
Die oben genannten sind die fünf grundlegenden Systeme, aus denen Industrie -Roboter ausmachen, genau wie "Menschen", mit einem für Befehl verantwortlichen Gehirn, einer Quelle der Macht, der sensorischen Wahrnehmung, des Fleisches und des Blutes, die Tools nutzen. Verstehen .