Was bezeichnen wir oft als integriertes Laufwerks- und Steuerungshardware?
Die Antriebskontrolle von Industrieboots umfasst die Verbindung zwischen dem Antriebssystem des Roboters und dem Steuerungssystem, bei dem es sich um zwei unabhängige Systeme handelt, die jeweils die Kernfunktionen von Stromübertragung und Bewegungssteuerung übernehmen.
Die physische Haupthardware kann visuell als integriertes Schaltschrank sowie als Lehranhänger . gesehen werden. Es sieht sehr einfach aus.
1. Schlossschrank
Der kleine Körper des Schaltkabinetts bietet das Steuerungssystem des Roboters, das die Gehirnkommandozentrale des Roboters . ist. Es ist für die zentralisierte Verwaltung von Stromversorgung, Signalverarbeitung und Bewegungssteuerung verantwortlich und ist eine unverzichtbare Komponente des Robotersystems .}
Die Kernfunktion besteht darin, die Bewegungen jeder Achse über den Hauptcontroller, die Prozesseingangs-/Ausgangssignale (wie Servo -Laufwerke, Sensordaten) und die integrierenden Leistungsverwaltungsmodule (wie 220V AC Netzteil, 380 -V -Stromversorgung) . zu koordinieren
Es ist erwähnenswert, dass die Parameter des Schaltkabinetts für Roboter verschiedener Marken, Modelle und Spezifikationen . variieren
Schauen wir uns als nächstes einen Blick auf das Aussehen ..
Vor dem elektrischen Schaltschrank:
(1) Power Switch: Steuert den Ein-/Aus -Status des Geräts ..
(2) Statusanzeige Licht: Wird verwendet, um den Betriebsstatus des Geräts . anzuzeigen. Zum Beispiel hat die Vorderseite des Braun Electric -Schrankschranks Betriebsanzeigenlichter: Grünes Licht repräsentiert den normalen Betrieb, das orangefarbene Licht stellt Stopp und rotes Licht repräsentiert Alarm .}
(3) Taste zur Ausgabe von Notstopps: Die Notstillschaltfläche ist die Kernkomponente für den sicheren Betrieb . Beim Drücken wird das Servo -Laufwerk und die Motorstromversorgung sofort abgeschnitten, was bedeutet, dass alle Achsen gesperrt sind, um sicherzustellen, dass der Notstand des Roboters .} sicher ist
(4) Power -Eingangsschnittstelle: Die Stromeingangsschnittstelle befindet sich normalerweise unten oder Seite des Schaltschranks und wird verwendet, um externe Leistungsquellen anzuschließen .
. Roboter-ID-Karte und steht im Einklang mit dem Typenschild des Roboterkörpers, wodurch sie für die Nachverkaufsanfrage und die Verfolgung von . bequem ist
Im elektrischen Schaltschrank
.
(2) Servo -Modul: Bietet Fahrleistung für Servomotoren und steuert sie, um Positionsbefehle zu senden und zu empfangen .
(3) IO -Modul: Das IO -Modul von Braun kann 32 Sätze von Eingängen und Ausgängen steuern, die zur Verarbeitung der Eingabe und Ausgabe externer Signale wie Sensoren und Aktuatoren . verwendet werden
In der linken Seite
Die linke Seite hat einen Cooling -Lüfter, sieht sie einem Computerhost . sehr ähnlich aus. Der andere ist ein Filter, der hauptsächlich zur Reinigung des Netzteils verwendet und elektromagnetische Interferenzen daran hindern, das Gerät einzugeben oder Störungen aus dem Netzkabel . einzuführen
In der rechten Seite
Auf der rechten Seite gibt es zwei Netzteile und eine Bremsrelais -Platine . Die Netzteile sind für die Bereitstellung stabiler Gleichstromleistung für das Schaltschrank und die Unterstützung des Betriebs verschiedener Funktionsmodule verantwortlich; Die Bremsrelais -Karte erreicht durch elektromagnetische Kontrolle eine schnelle Bremsung des Motors und sorgt gemeinsam für die Sicherheit und Zuverlässigkeit von Industrieboots während des Betriebs und des Abschaltens .
Hinter dem Schaltschrank:
(1) IO -Schnittstelle und Backup IO -Schnittstelle:
IO -Schnittstellen werden für die Signalverbindung mit externen Geräten wie SPS, Sensoren, Relais, Magnetventilen usw. verwendet. . Die Backup -IO -Schnittstelle befindet sich normalerweise auf der Rückseite des Elektrokabels und muss nach Entfernen von The Gummi -Deckungsabdeckung auch die Elektrik -Modulos -IO -Modulen verwendet werden. Unterstützung flexibler Erweiterung .
(2) Externer serieller Port: Der Zweck besteht darin, sich mit anderen Robotern zu verbinden, Datenaustausch und kollaborative Steuerung zu erreichen.
(3) Ethernet -Port: Wird verwendet, um externe Ethernet -Geräte zu verbinden .
(4) Unterrichtsanhänger-Schnittstelle: Die Schnittstelle für Lehranhänger wird verwendet, um den Lehranhänger zu verbinden und Human-Computer-Interaktionsfunktionen zu erreichen, einschließlich manueller/automatischer Betrieb, Trajektorienaufzeichnung, Programmierung und Statusanzeige .
(5) Schnittstelle für Codierungslinien -Stromzeilen: Wird verwendet, um den absoluten Encoder des Roboterkörpers zu verbinden, und die Übertragung von Positionsdaten, um die Bewegungsgenauigkeit zu gewährleisten.
2. Unterrichtsanhänger
Die nackte Maschine eines Roboters besteht aus drei Teilen: dem Roboterkörper, dem Schaltkabinett und dem Lehranhänger . Der Unterrichtsanhänger sendet Anweisungen der menschlichen Sprache an den Schaltkabinett, der dann die Signale an den Roboterkörper empfängt und übersetzt
Ein Lehranhänger, der als Spielcontroller verstanden werden kann, ist ein wichtiges Gerät für die Steuerung und das Interaktionsgerät für Industrie-Roboter . Es handelt sich normalerweise um ein Handheld-Gerät, das zur Implementierung von Roboterprogramme, Datenspeicher, Betrieb, Parameterkonfiguration und Statusüberwachung . verwendet wird. .}
Anhänger unterrichten, links hinten
Eine USB -Schnittstelle mit Datenübertragung, Programmsicherung und Aktualisierung von Vorgängen . verwendet
Rechte Heck -Aktivitätstaste
Das Schlüsselsicherheitsgerät, das den Bewegungszustand des Roboters steuert, muss die Taste aktivieren im manuellen Modus aktivieren, um die Motorbremse loszulassen, sodass der Roboter {. Die Aktivierungstasten für verschiedene Marken von Switches bewegen können. Die Bremse und sperrt den Roboter . Die Taste aktivieren steuert, ob sich der Roboter in einem operativen Status über Zahnradschalten befindet, und stellt die Sicherheit des Bedieners . sicher,
Anhänger vor dem Unterricht
Der obige Schlüssel kann den Arbeitszustand des Roboters wechseln, der im Allgemeinen drei Zustände enthält: Automatischer Zustand, manueller Zustand und Stop -Status . Roboter in verschiedenen Zuständen können unterschiedliche Vorgänge ausführen und im Allgemeinen unterschiedliche Marken und Operationen haben .
Die rote Taste daneben befindet sich die Notstrafe . Manchmal wird unsere Operation geeilt und wir können zu diesem Zeitpunkt versehentlich Fehler machen.
Daneben befindet sich die Feinabstimmung, die die Koordinaten des Roboters . einstellen kann
Spinner
Auf der linken Seite befinden sich Funktionstasten, einschließlich Startschaltfläche, Stopptaste, Weltkoordinaten- und Gelenkkoordinatenschalter, die häufig von Robotern verwendet werden, die Schaltfläche zurücksetzen (die Schaltfläche zum Wiederherstellen des Roboters zum Standby -Punkt) sowie die Achsbeschleunigungs- und Verlangsamungstaste .}
Die folgende Taste für die Verknüpfung von Signalbindungen kann verwendet werden, um die Funktionen schnell zu definieren .
Rechts befindet sich die Achsen -Taste, die die Richtung und Haltung verschiedener Achsen des Roboters . Im Allgemeinen steuern kann. Unser sechs Achsenroboter verwendet J 1- J6, während J7 und J8 uns helfen, zusätzliche Achsen . zu steuern .
Aufgrund der Tatsache, dass die nackte Maschine des Roboters selbst den Körper, den Schaltschrank und den Unterrichtsanhänger umfasst, der drei unabhängige Teile zu sein scheinen, ist es erforderlich, sie miteinander zu verbinden. Dies ist der erste Schritt bei der Installation des Roboters {.
Schreiben Sie es auf und sehen Sie, wie der Roboter . installiert ist
Schritt 1: Schließen Sie die Basis am unteren Robus des Roboters an
Bestimmen Sie die Basisposition gemäß der Zeichnung, beheben Sie sie auf dem Boden und stellen Sie sicher
Schritt 2: Schließen Sie die Überlastverbindung an, um die Verbindung zwischen dem Roboter und dem Schaltschrank . zu vervollständigen
Unterhalb des Roboterkörpers befindet sich eine Schutzabdeckung des Kaltpresses, die vor der Installation des Drahtes geöffnet werden muss, und dann muss der Hochleistungs-Verbindungsdraht mit dem Roboterkörper . angeschlossen werden
Schritt 3: Verbinden Sie den Unterrichtsanhänger und den Schaltschrank über den Unterrichtsanhänger -Verbindungsdraht .
Schritt 4: Um Elektroschock zu verhindern, verbinden Sie die neutralen, lebenden und gemahlenen Drähte des Schaltschranks mit den entsprechenden Schaltungen . Dies vervollständigt die Verbindung des Roboterkörpers, des Schaltkabels und des Pendellanten .}}}
Der Framework des Roboters ist abgeschlossen und dann nach dem Programm zurückgesetzt, um die Nullpunkt -Skalierungslinien jeder Achse des Roboters zu überprüfen, um sicherzustellen, dass die Roboterdaten normal sind