Roboterkoordinatentypen: gemeinsame Koordinaten und Weltkoordinaten
Industrie -Roboter sind komplexe Automatisierungsgeräte.
Aus den Aspekten der Roboterinstallation, des Lehrenes, der Programmierung, der Ausführung usw., um das Potenzial von Robotern vollständig auszulösen, sind Wissen aus mehreren Aspekten erforderlich. Einige Leute fühlen sich schwindelig, wenn sie sehen, dass sie dieses Wissen nach dem Kauf eines Roboters anwenden müssen.
Nehmen wir das Koordinatensystem von Robotern als Beispiel, es gibt das kartesische Koordinatensystem, das Werkzeugkoordinatensystem, das Werkstückkoordinatensystem, das Flanschkoordinatensystem, das Basiskoordinatensystem ... Es klingt so, als ob sie sich zurückziehen möchten.
Mach dir keine Sorgen, verstehe einige Konzepte. Roboter haben wie Mobiltelefone ein Entwicklungspotential, das vom Benutzer abhängt. Unser Ziel ist es daher, die wichtigsten Funktionen von Mobiltelefonen zu kennen, und Roboter sind keine Ausnahme. Beherrschen Sie einfach die häufig verwendeten Funktionen. Unser Ziel ist es, manuelle Arbeit zu ersetzen und den Betrieb zu automatisieren.
Wie unsere Braun -Roboter verwenden wir nur zwei Koordinatensysteme am meisten, eines sind Weltkoordinaten, eines sind gemeinsame Koordinaten.
Der Beweis ist, dass diese beiden am häufigsten verwendeten Koordinaten auf den Unterrichtsanhänger mit separaten Umschaltflächen platziert wurden.
Weltkoordinaten
Standardmäßig fällt das Weltkoordinatensystem mit dem Basiskoordinatensystem zusammen. Es ist ein kartesisches Koordinatensystem, das zur Beschreibung der Bewegung des Roboterkörpers verwendet wird. Das World Coordinate System ist ein fester Referenzrahmen, der normalerweise auf dem Arbeitsbereich oder dem Fabrikboden des Roboters basiert. Wenn sich der Roboter jedoch bewegt, sich bewegt oder eine externe Achse hat, sind die beiden möglicherweise nicht konsistent. Die XYZ -Daten des Weltkoordinatensystems sind die Summe der Verknüpfungsparameter jeder Achse, mit der sich der Punkt im Raum der Roboter befindet.
Die Verwendung dieses Koordinatensystems ist besonders einfach bei Lehrgeräten.
Erstens müssen Sie lernen, die XYZ -Achse zu betrachten,
Die x - -Axis repräsentiert den Roboter, der sich vorwärts oder rückwärts bewegt.
Die y - -Axis repräsentiert den gesamten Roboter nach links oder rechts.
Die Z - -Axis repräsentiert den Roboter, der sich nach oben oder unten bewegt.
Wenn wir die Bewegung eines Roboters steuern möchten, müssen wir nur den Ausgangspunkt des Roboters im Weltkoordinatenmodus des Lehranhängers festlegen und dann den Lehranhänger steuern, um vorwärts, rückwärts, links, rechts, nach oben und unten vorwärts zu gehen, wodurch die Punktpositionen eins nacheinander festgelegt werden, und der Roboter kann sich automatisch zwischen den Punkten bewegen.
Darüber hinaus können im Weltkoordinatensystem Operationen durchgeführt werden, indem der Euler -Winkel UVW festgelegt wird.
Eulers Winkel ist eine Methode zur Beschreibung der Richtung eines starren Körpers in drei - -dimensionalen Raum durch drei grundlegende Rotationen, die typischerweise durch drei Winkel (wie RX, Ry, RZ) um die x, y und z dargestellt werden.
Auf diese Weise kann der Roboter seine Ankunft jederzeit an einer beliebigen Position im Raum bestätigen.
gemeinsame Koordinaten
Das Gelenkkoordinatensystem nimmt jede Gelenkachse als unabhängige Bewegungseinheit und kann den Winkel oder die Position einer Verbindung separat einstellen. Die Rotation oder lineare Bewegung jeder Gelenk bildet eine unabhängige Koordinatenachse.
Dies ist ein Koordinatensystem, das auf jeder Verbindung des Roboters eingestellt ist und sein Ursprung am Gelenkzentrumspunkt befindet, um die relative Position und Bewegung jedes Gelenks des Roboters zu beschreiben. Sein Koordinatensystem wird sich mit der Bewegung der Gelenke ändern.
Der Ursprung des gemeinsamen Koordinatensystems hängt direkt mit den numerischen Werten des Motorcodierers zusammen. Das System zeichnet die Encoderwerte in einem bestimmten Zustand als Ursprung auf, und zu diesem Zeitpunkt sind die vom Roboter verwendeten gemeinsamen Koordinatenwerte alle 0. Nachdem das System erneut angetrieben wurde, wird die Encoderwerte im Speicher gelesen und wiederhergestellt, um sicherzustellen, dass der Ursprung nicht verloren geht.
Es ist erwähnenswert, dass die verschiedenen Strukturen von Industrie -Robotern zu verschiedenen Arten von Gelenken führen können.
Industrie -Roboter umfassen Scara -Roboter mit horizontalen und seriellen Strukturen, Delta -Robotern mit parallelen Strukturen und Multi - -Axis -Robotern mit Multi - Joint vertikaler Serienstrukturen.
Wie die Weltkoordinaten kann auch der Roboter durch einen Lehranhänger betrieben werden. Durch das Schalten der (j) Taste im W/j kann der Roboter die Koordinatenbewegungsmodi für Gelenke wechseln. J1-J6 auf der rechten Seite des Lehranhängers kann die unabhängige Bewegung jedes Gelenks steuern.
Der Grad der Freiheit jedes Gelenks eines Roboters ist unterschiedlich, und verschiedene Roboter haben auch unterschiedliche gemeinsame Freiheit, was von den Produktdetails abhängt.
Im Betriebsmodus für gemeinsame Koordinatensysteme ist auch der Betrieb des Roboters sehr einfach. Wenn Sie das Ende des Roboters entlang des gewünschten Pfades bewegen möchten, können Sie die Bewegung jeder Achse steuern.
Wenn Sie beispielsweise eine Achse des Roboterverzugs vornehmen möchten, können Sie J 1+ verwenden, um die eine Achse des Roboters in die gewünschte Position zu verschieben, und dann in den Endpunkt einfügen und schließlich im automatischen Betriebsmodus sich der Roboter entlang des gewünschten Pfades bewegen.
Das obige ist die Erklärung von Roboter -gemeinsamen Koordinaten und Weltkoordinaten.
Indem Sie diese beiden beherrschen, kann sich Ihr Roboter grundsätzlich auf dem gewünschten Weg bewegen, ohne so kompliziert zu sein.
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