Die Funktion des Robotersteuerungssystems besteht darin, das Erkennungssignal vom Sensor zu empfangen und die Motoren im Manipulator entsprechend den Anforderungen der Betriebsaufgabe anzutreiben, so wie sich unsere menschlichen Aktivitäten auf unsere eigenen Sinne verlassen müssen, also die Roboterbewegung Steuerung kann nicht vom Sensor getrennt werden. Roboter müssen Sensoren verwenden, um verschiedene Zustände zu erkennen. Das interne Sensorsignal des Roboters wird verwendet, um den tatsächlichen Bewegungszustand des Manipulatorgelenks wiederzugeben, und das externe Sensorsignal des Roboters wird verwendet, um die Änderungen in der Arbeitsumgebung zu erkennen.
Zusammensetzung des Steuerungssystems für Industrieroboter
1. Kontrollcomputer: die Dispatch- und Befehlsorganisation des Kontrollsystems. Im Allgemeinen enthalten Mikrocomputer und Mikroprozessoren 32--Bit- und 64--Bit-CPUs wie CPUs der Pentium-Serie und andere Arten von CPUs.
2. Lehrbox: Die Arbeitsspur und Parametereinstellung des Lehrroboters sowie alle interaktiven Operationen zwischen Mensch und Computer verfügen über eine eigene unabhängige CPU und Speichereinheit und realisieren die Informationsinteraktion mit dem Hauptcomputer durch serielle Kommunikation.
3. Bedienfeld: Es besteht aus verschiedenen Bedientasten und Statusanzeigen und vervollständigt nur die Bedienung der Grundfunktionen.
4. Festplatten- und Diskettenspeicher: Peripheriespeicher zum Speichern von Roboterarbeitsprogrammen.
5. Digitale und analoge Ein- und Ausgabe: Eingabe oder Ausgabe verschiedener Zustände und Steuerbefehle.
6. Druckerschnittstelle: Zeichnen Sie verschiedene auszugebende Informationen auf.
7. Sensorschnittstelle: Sie wird zur automatischen Erkennung von Informationen und zur Compliance-Steuerung von Robotern verwendet, im Allgemeinen Kraft-, Berührungs- und visuellen Sensoren.
8. Achsensteuerung: Steuern Sie die Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung jedes Gelenks des Roboters.
9. Steuerung von Zusatzgeräten: Wird für die Steuerung von Zusatzgeräten in Zusammenarbeit mit Robotern verwendet, z. B. Klauenpositionierer usw.
10. Kommunikationsschnittstelle: Verwirklichen Sie den Informationsaustausch zwischen Robotern und anderen Geräten, im Allgemeinen einschließlich serieller Schnittstelle, paralleler Schnittstelle usw.
11. Netzwerkschnittstelle
1). Ethernet-Schnittstelle: Über Ethernet kann eine direkte PC-Kommunikation mehrerer oder einzelner Roboter mit einer Datenübertragungsrate von bis zu 10 Mbit/s realisiert werden. Nachdem die Anwendungsprogrammierung mithilfe von Windows-Bibliotheksfunktionen direkt auf dem PC durchgeführt werden kann, wird das TCP/IP-Kommunikationsprotokoll unterstützt und Daten und Programme werden über die Ethernet-Schnittstelle in jede Robotersteuerung geladen.
2). Feldbus-Schnittstelle: unterstützt eine Vielzahl gängiger Feldbus-Spezifikationen wie Devicenet, ABRemoteI/O, Interbus-s, Profibus-DP, M-NET usw.