Was sind parallele Roboter und serielle Roboter? Was sind ihre Eigenschaften?
Es gibt viele Klassifizierungsmethoden und Standards für Industrieroboter. Nach der Klassifizierung der mechanischen Struktur können Industrieroboter in serielle Roboter und parallele Roboter unterteilt werden. Was sind also serielle Roboter und parallele Roboter? Was sind ihre Eigenschaften?
Was ist ein Parallelroboter?
Parallelroboter bezieht sich auf einen Roboter mit geschlossener Schleife, der parallel von einer beweglichen Plattform und einer festen Plattform angetrieben wird, die durch mindestens zwei unabhängige kinematische Ketten verbunden sind, und der Mechanismus zwei oder mehr Freiheitsgrade hat.
Die Eigenschaften des parallelen Roboters sind kein kumulativer Fehler und hohe Präzision; Die Antriebsvorrichtung kann auf oder in der Nähe der festen Plattform platziert werden, so dass das bewegliche Teil ein geringes Gewicht, eine hohe Geschwindigkeit und eine gute dynamische Reaktion aufweist.
Eigenschaften paralleler Roboter
1. Kein akkumulierter Fehler, hohe Präzision;
2. Die Antriebsvorrichtung kann auf oder in der Nähe der festen Plattform platziert werden, so dass das bewegliche Teil ein geringes Gewicht, eine hohe Geschwindigkeit und eine gute dynamische Reaktion aufweist;
3. Kompaktbauweise, hohe Starrheit und große Tragfähigkeit;
4. Der vollsymmetrische Parallelmechanismus hat eine gute Isotropie;
5. Kleiner Arbeitsbereich;
Entsprechend diesen Eigenschaften wurden parallele Roboter weit verbreitet in Bereichen eingesetzt, die hohe Steifigkeit, hohe Präzision oder große Lasten ohne großen Arbeitsraum benötigen.
Was ist ein serieller Roboter?
Serieller Roboter ist eine Art offener kinematischer Kettenroboter, der aus einer Reihe von Verbindungsstangen besteht, die durch Drehgelenke oder bewegliche Gelenke in Reihe geschaltet sind. Der Treiber wird verwendet, um die Bewegung jedes Gelenks anzutreiben, um die relative Bewegung der Verbindungsstange anzutreiben, so dass das Ende des Roboters die geeignete Position und Haltung erreichen kann
Merkmale des Serienroboters:
1. Reduzierstück ist erforderlich;
2. Unterschiedliche Antriebsleistung und unterschiedliche Motormodelle;
3. Der Motor befindet sich in der Bewegungsstruktur mit großer Trägheit;
4. Die direkte Lösung ist einfach, und die inverse Lösung ist komplex.
Parallelroboter und serielle Roboter sind im Bereich der Industrieroboter zu zwei „Wagen“ geworden, die gemeinsam die Entwicklung von Industrierobotern vorantreiben.