BORUNTE Industrieroboter Englisch （HC）Bedienungsanleitung——Manual Status - Knowledge

BORUNTE Industrieroboter Englisch （HC）Bedienungsanleitung——Manual Status

Der manuelle Knopf des dritten Gangs traf auf"manual" in den manuellen Zustand kann der Zustand am Roboter ausgeführt werden, um eine Aktion zu lernen. Wie nachfolgend dargestellt:

1、Programm

Modul der Zusammensetzung: Ein Formensatz enthält ein Hauptprogramm und acht Unterprogramme können entsprechend ihrer tatsächlichen Verwendung ausgewählt werden.

Programmauswahlmethode: Ziehen Sie das"Edit" Wählen Sie im Menü das Programm aus (einmal klicken, das bedeutet ausgewählt).

Spezielles Unterprogramm: Unterprogramm 8(Sub-8), das Programm selbst wird im Standard-Unterprogramm 8(Sub-8) unabhängig vom Zustand (Auto/Manual/Stop) automatisch ausgeführt.

Tipp: Bei dem zu lernenden Programm läuft es automatisch ab, wenn das Unterprogramm und das Hauptprogramm gleichzeitig laufen.

& quot;Programmierbare Tasten(New M CMD)": Sie können einen selbstdefinierten Tastennamen programmieren. Neue programmierbare Schlüssel (neues M CMD): Klicken Sie auf"Neue programmierbare Schlüssel (neues M CMD)" → Bearbeiten Sie den Namen der Schaltfläche. Klicken Sie auf OK → ziehen Sie das"& quot bearbeiten; Speisekarte. Bewegen Sie die Seite nach oben und unten, um die programmierbare Taste zu finden. Klicken Sie einmal, um den Namen der Schaltfläche zu bearbeiten, um die Anweisungsseite aufzurufen. unterrichten.

Spezielle programmierbare Tasten (Neues M CMD):

& quot;Herkunft" Wenn Sie eine Referenzfahrt im Stop-Modus durchführen (zum Starten erneut die Home-Taste drücken), führt das System das im"Ursprung" Taste, wenn in dieser Taste die Reihenfolge der Referenzfahrt oder anderer Aktionen vorgegeben wird.

& quot;Zurücksetzen" Durch einmaliges Drücken der Taste [Reset] im Stoppzustand führt das System das Programm aus, das in der Reset-Taste bearbeitet wurde.

Programmierbare Tasten löschen (Neues M CMD): Wählen Sie den Namen der Schaltfläche in der Dropdown-Liste"& quot bearbeiten; und klicken Sie dann auf die Schaltfläche [Programmierbare Tasten löschen (Neues M CMD)]. Neues Flussdiagramm für programmierbare Tasten:

& quot;Trial": Drücken Sie diese Taste, der Roboter wird diesen Schritt ausführen.

& quot;Up": Klicken Sie auf das Programm, um zur vorherigen Zeile zu gelangen.

& quot;Runter": Klicken Sie hier, um zur nächsten Zeile zu wechseln.

& quot;Kopieren”: Klicken Sie auf die Schaltfläche [Kopieren], um den Inhalt der ausgewählten Kopie der Auswahlbox wie unten gezeigt anzuzeigen:

HINWEIS: Die im"Selected Line" Bearbeitungsfeld zeigt die Programmnummer an.

Kopieren Sie den Anwendungsfall: Angenommen, Sie möchten die Sequenznummern 0 und 1 kopieren, um auf den Durchlauf des Programms X011 zu warten, gehen Sie wie folgt vor:

Schritt 1: Klicken Sie auf die Schaltfläche Kopieren, geben Sie 1 in das Feld"Ausgewählte Zeile" ein; Bearbeitungsfeld und klicken Sie dann auf die Schaltfläche [Ausgewählte Zeile in aktuelle Zeile kopieren].

Schritt 2: Wählen Sie die nächste Zeile aus, in die Sie das Programm einfügen möchten. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Einfügen].

Hinweis: Wenn die Kopie des"Ende des Moduls," dieser Satz in das Programm eingefügt wird ungültig ist, muss das Modul im letzten Schritt das Ende dieses Satzes sein.

& quot;Einfügen": Fügen Sie das kopierte Programm mit einem einzigen Klick ein.

& quot;Bearbeiten": Klicken Sie auf die Schaltfläche [Bearbeiten], um das Bearbeitungsdialogfeld zum Bearbeiten des Programminhalts zu öffnen.

„Schild“: Klicken Sie auf dieses Schild, wenn Sie abbrechen möchten, und dann ein"Schild" kann sein."Löschen": Klicken Sie auf Löschen, um das Programm zu löschen.

& quot;Index fixieren.": Klicken Sie auf die Zahl in der Auto-Finishing-Sequenz.

2、Aktionsmenü

Klicken Sie auf"Editor S/H" Um die Aktionstyp-Schnittstelle zu lehren, dieser Schnittstelle insgesamt 17 Aktionen zu öffnen, klicken Sie auf die entsprechende Aktionsschaltfläche, um die Aktionseditor-Schnittstelle zum Einstellen aufzurufen. Wie nachfolgend dargestellt. Klicken Sie einmal für das Menü Öffnen und ein zweites Mal für das Menü Schließen.

2.1、Achsenaktion

Drück den Knopfum in die folgende Schnittstelle zu gelangen.

Einfügung:Wählen Sie auf der Anweisungsseite die Stelle aus, an der Sie die Aktion einfügen möchten, und wählen Sie aus, ob die Aktion beigebracht werden soll. Klicken Sie auf Einfügen, um die Aktion in das Programm einzufügen.

Einfügung:Wenn die Achse und die Zielposition auf"set" und dann auf"& quot einfügen; um dem Programm die Position des Zielpunktes beizubringen.

Synchronisieren:Wählen Sie mehrere Achsen aus und wählen Sie dann"Synchronisieren" die Achse wird gleichzeitig mit der Bewegung in Bewegung sein.

Rel-Punkt:Überprüfen Sie die Koordinaten der Achse nach dem Punkt der optionalen Verwendung des bearbeiteten Referenzpunktes.

Frühe Endposition:Das Einfügen dieses Schrittes in das Teachen zeigt an, dass die nächste Bewegung gestartet wurde, wenn die Achse beim Erreichen der Endposition die Zielposition noch nicht erreicht hat.

Anwendungsfall:Wenn die Vorschubposition auf 200 und die Position auf 1000 eingestellt ist, fährt die Achse auf die Position 800 (1000-200) und der nächste Schritt wird ausgeführt, und der Vorgang wird bis 1000 fortgesetzt.

ESD-POS:Fügen Sie diesen Schritt in die Lehren ein, um anzugeben, dass die Achse mit der eingestellten Geschwindigkeit verzögert, wenn sie die Position für die erweiterte Verzögerung erreicht.

Anwendungsfall:Wenn die Vorlaufposition auf 200 eingestellt ist, beträgt die Vorlaufverzögerungsrate 5 %, die Position wird auf 1000 eingestellt und die Geschwindigkeit wird auf 80 % eingestellt. Dann die Achse von 0-800 bis 80% der Betriebsgeschwindigkeit, 800-1000 bis 5% Geschwindigkeit. Signalstopp oder Schnellstopp: Wenn das Eingangssignal erkannt wird, wird es verzögert, um sofort zu stoppen oder zu stoppen.

Relativ (Relativ):Verschiebt den eingestellten Abstand relativ zur aktuellen Position.

Halt:Wenn Sie eine Achse auswählen und"Stop" wählen, wird das Programm während der Ausführung sofort angehalten.

2.2、Pfad

Drück den Knopfum in die folgende Schnittstelle zu gelangen.

Bereich 1 ist der einzufügende Aktionstyp:

Linie 2D (Linie XY, Linie XZ, Linie YZ):Hält die Position in einer Ebene von der aktuellen Position bis zum"Endpunkt" Position.

Linie 3D:Im Leerzeichen, von der aktuellen Position bis"auf Ende setzen" Position, um eine Position zu halten, um geradeaus zu gehen.

Kurve 2D (Kurve XZ, Kurve XZ, Kurve YZ):Hält den Bogen in einer Ebene von der aktuellen Position bis zur eingestellten Position des Zwischenpunkts und der als Endpunkt eingestellten Position.

Kurve 3D:Im Raum, vom Strom zu"zum Mittelpunkt" position und"auf das Ende der" Position, um eine Position zu halten, um eine Kurve zu nehmen

Haltung:von der aktuellen Position in die Zielposition.

Relative Linie:Der aktuelle Punkt als Startpunkt, die Richtung der Offset-Koordinaten.

Relative Kurve:Der aktuelle Punkt als Startpunkt, die Richtung der Offset-Koordinaten.

Posture gerade Linie:vom aktuellen Umrechnungspunkt in die Zielposition bis"Ende setzen" der Lage einer Geraden.

Pose-Kurve:vom aktuellen Änderungspunkt in die Zielposition auf"auf den Mittelpunkt setzen" und"auf das Ende setzen" der Position, um die Kurve zu nehmen.

Voller Kreis darstellen:vom aktuellen Umrechnungspunkt in die Zielposition auf"auf den Mittelpunkt setzen" und"auf das Ende des" gesetzt; Kreis.

Freier Weg:keine Bahnbewegung, die gleichzeitige Bewegung der Achse bewegt sich gleichzeitig.

Relatives Gelenk:Versatz in axialer Richtung zum Gelenk. Relative Haltungslinie: Ausgehend vom aktuellen Punkt halten U, V, W eine Haltung in Richtung des Koordinatenversatzes.

Relative Haltungskurve:vom aktuellen Punkt als Startpunkt, U, V, W, um eine Haltung in Richtung des Koordinatenversatzes beizubehalten.

Voller Kreis:Zeichnet einen Kreis mit drei bekannten Punkten.

Bereich 2 dient zum Festlegen der Koordinaten der Standortmethode, die auf zwei Arten festgelegt werden:

Die erste: Wenn es die aktuelle manuelle Steuerung ist, die Koordinaten der Koordinaten der Bearbeitungsposition anzuzeigen, um das Feld zu bearbeiten, müssen Sie zuerst auf die Schaltfläche [Set] klicken und dann auf [Set the end] klicken, wenn Sie möchten auf Null ist ein direkter Klick auf die Schaltfläche [Zero]. Zweitens: Verwenden Sie den Referenzpunkt, aktivieren Sie das Referenzpunkt-Auswahlfeld 111 Dropdown-Dreieckpfeile, um"Punkt" auszuwählen, und klicken Sie dann auf"auf den Mittelpunkt setzen" ; oder"Setze den Endpunkt (Set Epos)" Schaltfläche zum Ersetzen der Koordinaten des Zielpunkts Koordinatenwert sein kann.

Schaltfläche Referenzpunkt Bearbeiten Methode:

Schritt 1: Aktivieren Sie das Kontrollkästchen, um es zu verwenden.

Schritt 2: Klicken Sie auf dieses Symbol in der unteren linken Ecke, um die Schaltfläche zum Bearbeiten des Referenzpunkts zu öffnen, wie unten gezeigt:

Referenzpunktrolle: um dem Benutzer die Wiederverwendung des Standorts eines Punktes zu erleichtern. Notiz! : Der freie Pfad kann sich nur auf die Gelenke beziehen und die relativen Gelenke können sich nur auf die Versatzpunkte beziehen. Die restlichen Aktionstypen können sich nur auf Pfadpunkte beziehen.

Punkte des Bearbeitungsprozesses:

Schritt 1:Position Anweisung: Wert direkt bearbeiten Bewegen Sie die Achse zum Zielpunkt und klicken Sie dann auf"Set World Position oder"Set Joint Position" (wählen Sie je nach Art des neuen Punktes).

Schritt 2:Erstellen Sie im Dialogfeld Punktname einen neuen Punktnamen.

Schritt 3:Klicken Sie einmal, um einen neuen Typpunkt zu erstellen (neuer Knoten, der neue Pfad, der neue Versatzpunkt), um den Bearbeitungspunkt eines leeren Punkts im Dialogfeld zu bearbeiten. Löschmethode: Markieren Sie den Punkt, den Sie löschen möchten, hellblau und klicken Sie dann auf"& löschen quot; Taste.

Standortmethode ersetzen:Bearbeiten Sie das"Neuer Standort" und klicken Sie auf"Standort ersetzen" , um den Austausch abzuschließen.

2.3、Signalausgang

KlickenSchaltfläche öffnet die folgende Schnittstelle:

Einfügemethode für das Ausgangssignal: Wählen Sie den Ausgabepunkttyp (□Y/□ Platinenausgang/□ Zwischenvariable/□ Zeitausgang Y/□ Intervallausgang Y/□ Intervallausgang M)→Wählen Sie den Ausgangspunkt ein/aus (□on/□ aus) → Stellen Sie die Verzögerungszeit ein → klicken Sie auf die Schaltfläche [Speichern] → wählen Sie die Position aus, die Sie auf der Lehrseite einfügen möchten und klicken Sie auf [Einfügen]. Hinweis: Wenn Sie auf eine Ausgabeschaltfläche klicken, wird sie grün und der Ausgabepunkt gibt ein Signal aus.

Y: Y wird ein- oder ausgeschaltet, nachdem die Verzögerung abgewartet wurde.

Board-Ausgang: Bei Auswahl des Board-Typs als IO-Board oder M-Board ist die Board-ID die Anzahl der IO-Boards oder der Platine, die auf die Ausgabeverzögerung warten, wie unten gezeigt:

Zwischenvariable: Ein variabler Wert, der geändert werden kann.

Beispiel für die Verwendung der Zwischenvariablen: Teachen Sie im Hauptprogramm die Zwischenvariablenausgabe von M027 (Alarmstatus) und warten Sie im Unterprogramm auf die Zwischenvariable M027 (Alarmstatus). Lehre des Hauptprogramms:

Unterprogramm Lehre:

Zeitausgang Y: Wenn das Programm bis zu diesem Schritt ausgeführt wird, wird der Y-Ausgang entsprechend der eingestellten Zeit eingeschaltet und dann automatisch ausgeschaltet. Während des Wartens wird die nächste Aktion ausgeführt.

Intervallausgabe Y: Der durch das Intervall eingestellte Modul wird ausgegeben und Y entsprechend der Betriebszeit ausgegeben.

Intervallausgang M: Gibt M entsprechend der Betriebszeit nach dem durch das Intervall eingestellten Modul aus.

2.4、Signalerkennung

KlickenSchaltfläche öffnet die folgende Schnittstelle:

Die Einsetzstarterkennung und die Enderkennungsoperation werden durchgeführt, um das Vorhandensein oder Fehlen eines Eingangssignals vom Beginn der Erkennungsoperation bis zur Enderkennungsoperation zu erkennen, und der Alarm wird sofort erfüllt, wenn die Bedingung erfüllt ist.

2.5、Bedingter Sprung

KlickenSchaltfläche öffnet die folgende Schnittstelle:

Etikettenverwendung:

1、Wählen Sie die Option "Beschriftungen definieren", klicken Sie auf das Beschriftungsfeld"Beschriftung "Popup-Tastaturbearbeitungsname.

2、Fügen Sie den Labelnamen aus dem vorherigen Schritt an der Stelle ein, an der Sie im Programm springen möchten.

3、wählen Sie die Option „Etiketten definieren“ aus und geben Sie die Bedingungsauswahl-Oberfläche ein:

4、Klicken Sie nach dem Bearbeiten der Bedingungen auf die Schaltfläche [Einfügen] an der Position, die Sie einfügen möchten.

Hinweis: Verwenden Sie immer den bedingten Sprung, um das Label zuerst einzufügen.

2.6、Warten

KlickenSchaltfläche öffnet die folgende Schnittstelle:

Einfügemethode des Wartesignals:Wählen Sie den Wartepunkttyp (X oder Zwischenvariable) → wählen Sie den Signaltyp Warten auf Ein oder Aus oder den Signaltyp steigende oder fallende Flanke → stellen Sie die Verzögerungszeit ein → klicken Sie auf die Schaltfläche [Speichern] → die Position, die auf der Teach-Seite eingefügt werden soll Weiter klicken Sie auf [Einfügen].

Einfache Verzögerung:Nach dem Einfügen einer einfachen Verzögerungsaktion wird der Lauf automatisch ausgeführt, bis die Aktion die eingestellte Verzögerungszeit abwartet, bevor die nächste Aktion fortgesetzt wird.

Steigende Flanke:Das Signal kommt aus dem Nichts.

Fallende Flanke: Signale von Ja bis Nein.

Anmerkung:Wenn die Aktion nach dem Einfügen ausgeführt wird, alarmiert das System, wenn die eingestellte Wartezeitbedingung nicht erreicht wird.

2.7、Zähler

KlickenSchaltfläche öffnet die folgende Schnittstelle:

Unter dieser Oberfläche kann der Zähler bearbeitet werden.

Zählerklassifizierung: 1 1 Typzähler Typzähler löschen Aktuellen Wertzähler setzen.

Zähler neue Methode: Zählertyp auswählen → Neuer Zählername → Schaltfläche [Neu] anklicken → Schaltfläche [Speichern] anklicken → Fertig stellen.

Aktuell: Der Zählwert des aktuellen Zählers. Der Wert kann entsprechend der tatsächlichen Situation des Benutzers eingestellt werden.

Anwendungsfall für die Einstellung des aktuellen Werts: Wenn der beim Definieren des Stapels verwendete Zähler ein selbstdefinierter Zähler ist, unter der Annahme, dass der aktuelle Wert des selbstdefinierten Zählers auf 2 gesetzt ist, beginnt der Roboter mit dem Stapeln von Dingen ab dem zweiten Element, wenn das erste Modell laufen. .

Ziel: Der Zielertrag der Zählerzählung.

Setzen Sie den aktuellen Wertzähler: Wenn Sie den aktuellen Wert auswählen und den Wert direkt in das Eingabefeld unter der Adresse eingeben, bedeutet dies, dass der Wert der aktuelle Wert des Zählers ist; Wenn Sie den aktuellen Wert auswählen und die Adresse verwenden ankreuzen, wird das Eingabefeld Der in den Wert eingetragene Wert ist der aktuelle Wert des Zählers unter der Wertadresse.

2.8、Timer

KlickenSchaltfläche öffnet die folgende Schnittstelle:：

Wenn der Timer zum Starten ausgewählt ist, bedeutet dies, dass der automatische erste Modus beim Erreichen der Aktion zu zählen beginnt und der Timer nach Erreichen des Zielwerts nicht zählt oder gelöscht wird;

Wenn Reset ausgewählt ist, bedeutet dies, dass der Timer gelöscht und neu getimt wird, wenn der Timer den Zielwert erreicht und zur Aktion läuft.

Bei Auswahl der Auto-Reset-Funktion wird der Timer-Reset automatisch für die Zeit im Timer durchgeführt und der Timer zurückgesetzt. Wenn die Aktion erreicht ist, wird die Retime gestartet.

Einzelpunktausgabe: Gibt einen Y-Wert auf der IO-Platine aus oder trennt ihn nach Ablauf des Timers.

Gesamtplatinenausgabe: Wählen Sie nach der Chronographenzeit im Timer eine IO-Platine in der IO-Platine aus, um alle Y-Werte auf der gesamten IO-Platine auszugeben oder zu trennen.

EU-Ausgang: Ausgang oder Ein/Aus an einem EU-Punkt auf der EU-Platine nach Ablauf des Timers.

M-Punkt-Ausgabe: Nach Ablauf des Timers wird der M-Wert-Punkt auf der M-Platine ausgegeben oder getrennt.

M-Board-Ausgang: Wählen Sie ein M-Board in der IO-Board-Leiste aus, um nach Ablauf des Timers alle M-Werte auf dem gesamten M-Board auszugeben oder zu trennen.

Erkennungseingang: Ob nach Ablauf des Timers ein Signal an einem X-Eingangspunkt auf der IO-Platine anliegt und wenn erkannt wird, dass die Bedingung nicht erfüllt ist, wird sofort ein Alarm ausgelöst. Ist der Sollwert des Timers 5, wird der Erkennungseingang X25 aktiviert. Wenn der automatisch laufende Timer 5s erreicht, wird das Signal X25 erkannt. Wenn für X25 kein Signaleingang vorhanden ist, wird sofort alarmiert.

Timer zurücksetzen: wird zurückgesetzt, wenn der Aktions-Timer ausgeführt wird (wird nur beim Ausführen erneut gestartet, um die Timer-Aktion zu starten)

Timer pausieren: Wenn Sie zum Aktionstimer laufen, wird der Timer angehalten (nur wenn Sie zum Starttimer laufen, zählt die Aktion weiter)

2.9 Synchronisieren

KlickenSchaltfläche öffnet die folgende Schnittstelle:

Das Einfügen eines Sync-Starts und eines Sync-Endes vor und nach einem Programm zeigt an, dass das Programm gleichzeitig kombiniert und verschoben wird.

Notiz:

1. Die Synchronisation kann nicht miteinander verschachtelt werden.

2. Der Sprung kann die Sync-Funktion nicht verwenden.

3. Es tritt eine bestimmte Kombination von Synchronisationsbeginn und Synchronisationsende auf. Beim Start der Synchronisation muss ein weiteres Synchronisationsende eingelernt werden.

4, Bedingungen können die Synchronisationsfunktion verwenden.

2.10、Kommentar

KlickenSchaltfläche öffnet die folgende Schnittstelle:

Der Kommentar ist die Bedeutung der Marke. Wenn der Benutzer viele Programme unterrichtet und zu viele Blicke unordentlich erscheinen, können die verschiedenen Kommentare vor und nach den verschiedenen Programmen gemacht werden, um das Problem zu finden.

Kommentarbearbeitungsmethode: Öffnen Sie das Textbearbeitungsfeld im leeren Klicken → Bearbeiten Sie den Namen und klicken Sie auf die Schaltfläche [Speichern] → Wählen Sie die nächste Zeile der einzufügenden Position aus und klicken Sie auf [Einfügen].

2.11、Stapel

KlickenTaste öffnet die folgende Schnittstelle，

Die Stapeltypen werden klassifiziert als: allgemeine Stapelbox und Stapeln in der Box Datenquelle Stapeln 4 Yards vier Kategorien.

Im Allgemeinen kann das allgemeine Stapeln von Stapeln in zwei Kategorien unterteilt werden: eine rechteckige Form, und wie der Name schon sagt, kann ein quadratisches Objekt gestapelt werden;

Versetzte Stapel können rautenförmig oder schräg gestapelt werden (Z-Achsen-Versatz).

Stapeln Sie die rechteckige Operationsmethode:

1. Klicken Sie zuerst auf das"Neu" um einen neuen Stack-Namen zu erstellen oder einen erstellten Dateinamen zu öffnen.

2. Klicken Sie auf „→“, um die Stack-Bearbeitungsoberfläche aufzurufen.

3. Legen Sie die Startpunktkoordinaten und den Abstand fest. Es gibt zwei Möglichkeiten, es einzurichten:

Verwenden Sie die Drei-Punkt-Methode zum Einrichten: Die Drei-Punkt-Methode besteht darin, den Versatz und den Abstand automatisch anhand der drei festgelegten Punkte zu berechnen.

Die Stapeltypen werden klassifiziert als: allgemeine Stapelbox und Stapeln in der Box Datenquelle Stapeln 4 Yards vier Kategorien.

Im Allgemeinen kann das allgemeine Stapeln von Stapeln in zwei Kategorien unterteilt werden: eine rechteckige Form, und wie der Name schon sagt, kann ein quadratisches Objekt gestapelt werden;

Versetzte Stapel können rautenförmig oder schräg gestapelt werden (Z-Achsen-Versatz). Stapeln Sie die rechteckige Operationsmethode:

1. Klicken Sie zuerst auf das"Neu" um einen neuen Stack-Namen zu erstellen oder einen erstellten Dateinamen zu öffnen.

2. Klicken Sie auf „→“, um die Stack-Bearbeitungsoberfläche aufzurufen.

3. Legen Sie die Startpunktkoordinaten und den Abstand fest. Es gibt zwei Möglichkeiten, es einzurichten:

Verwenden Sie die Drei-Punkt-Methode zum Einrichten: Die Drei-Punkt-Methode besteht darin, den Versatz und den Abstand automatisch anhand der drei festgelegten Punkte zu berechnen.

Bewegen Sie im zweiten Schritt den Roboter an die Startposition des Stapels und klicken Sie dann auf die Schaltfläche „Einstellen“, um den aktuellen Koordinatenwert in das Koordinaten-Bearbeitungsfeld jeder Achse einzugeben.

Bewegen Sie im dritten Schritt den Manipulator zum nächsten Punkt in X1-Achsenrichtung und klicken Sie dann auf die Schaltfläche [Set], um den Koordinatenwert in das Bearbeitungsfeld X1, Y1-Koordinaten einzustellen. Bewegen Sie dann den Roboter zum nächsten Punkt in Richtung der Y1-Achse und klicken Sie dann auf die Schaltfläche [Set], um den Koordinatenwert in das Bearbeitungsfeld für die X1-, Y1-Koordinaten einzustellen.

Schritt 4 Klicken Sie auf die Schaltfläche [OK], um zur vorherigen Seite für andere Einstellungen zurückzukehren.

Verwenden Sie nicht die Drei-Punkte-Methode: Berechnen Sie den Abstand manuell.

Geben Sie im ersten Schritt die Schnittstelle wie in der folgenden Abbildung gezeigt ein. Bewegen Sie den Roboter manuell zum Stapelstartpunkt und klicken Sie dann auf die Schaltfläche [Set], um den aktuellen Koordinatenwert in das Koordinaten-Editierfeld jeder Achse einzustellen.

Messen Sie im zweiten Schritt manuell den Abstand zwischen den Punkten in jeder Achse und bearbeiten Sie die Abstandswerte in den entsprechenden Bearbeitungsfeldern.

Legen Sie im dritten Schritt die Stapelrichtung jeder Achse fest, und die positive Richtung bezieht sich auf die Richtung der Achsenposition + (drücken Sie die Achsentaste auf der Handsteuerung, um die Richtung der Achsenposition zu bestimmen).

4、 Stellen Sie den Stapelzähler, die Reihenfolge, den Zähler ein und führen Sie die Reihenfolge aus, die Schnittstelle wie unten gezeigt:：

Armauswahl: Bei Verwendung von sechs XYZUVW-Achsen ist Arm 1 XYZ-Achsenstapel, Arm 2 ist UVW-Achsenstapel, Arm 3 ist ZUV-Achsenstapel, Arm 4 ist XYW-Achsenstapel, und der zu stapelnde Arm kann je nach Situation ausgewählt werden . Anzahl: Legen Sie die Anzahl der Heap-Punkte auf der Achse fest.

Run Sequence: Legt die Reihenfolge fest, in der jede Achse gestapelt wird.

Zählerauswahl:"selbst" bedeutet, dass das Programm einen Modus ausführt, der Systemstandardzähler wurde um 1 erhöht; benutzerdefinierter Zähler (im Aktionsmenü -> [Zähler] zu setzen).

6, bearbeiten Sie die Daten und klicken Sie auf die Schaltfläche [Speichern].

7, spielen √"Verwendung des Stapels" im"Stapel" bei der Auswahl der Verwendung des Stack, und stellen Sie die Stack-Geschwindigkeit ein, wählen Sie eine gute Position im Programm aus klicken Sie auf"set" um den zu lehrenden Stapel zu bearbeiten.

8, wenn die Verwendung von benutzerdefinierten Zählern in den Prozess des Einlernens des Stapelzählers plus 1 eingefügt werden soll, andernfalls zählt der Zähler nicht.

Die Offset-Heap-Operationsmethode:

Die Verwendung von versetzten Stapeln kann rautenförmig gestapelt oder auf einer geneigten Fläche gestapelt werden (Z-Achsen-Versatz)

1, klicken Sie zuerst auf"Neu" Schaltfläche, um einen neuen Stack-Namen zu erstellen oder den Dateinamen zu öffnen, wurde erstellt.

2, klicken Sie auf"→" um die Stack-Bearbeitungsoberfläche aufzurufen.

3. Aktivieren Sie die Option [Versatz verwenden]

4, Legen Sie die Startpunktkoordinaten und den Abstand fest.

Rautenförmiger Haufen, wenn der Startpunkt und der Abstand des Satzes es gibt zwei Möglichkeiten:

Verwenden Sie die Drei-Punkt-Methode zum Einstellen: Die Drei-Punkt-Methode ist zu verwenden wurde eingestellt, um den Dreipunkt-Versatz und die Entfernung automatisch zu berechnen.

Im ersten Schritt klicken Sie im manuellen Zustand auf"Drei-Punkte-Methodensatz" Schaltfläche, um die unten gezeigte Bearbeitungsseite aufzurufen.

Bewegen Sie im zweiten Schritt den Roboter an die Startposition des Stapels und klicken Sie dann auf die Schaltfläche [Set], um den aktuellen Koordinatenwert in das Koordinaten-Bearbeitungsfeld jeder Achse einzugeben.

Schritt 4 Klicken Sie auf die Schaltfläche [OK], um zur vorherigen Seite für andere Einstellungen zurückzukehren.

Ohne Dreipunktmethode: Versatzabstand und Achsabstand manuell berechnen.

Messen Sie im zweiten Schritt manuell den Abstand und den Versatz zwischen den Punkten in jeder Achse und bearbeiten Sie die Abstands- und Versatzwerte in den entsprechenden Bearbeitungsfeldern.

Der dritte Schritt besteht darin, die Stapelrichtung jeder Achse einzustellen, und die positive Richtung bezieht sich auf die Richtung der Achsposition + (drücken Sie die Achstaste auf der Handsteuerung, um dies zu identifizieren) die Umkehrung bezieht sich auf die Richtung der Achsposition.

X-, Y-Offset-Effekt-Map:

Der Effekt des X-Offsets ist unten gezeigt, wobei die linke Seite unverzerrt und die rechte um den X-Offset verschoben ist.

Vor dem unverzerrten Nach dem Offset

Der Effekt des Y-Offsets ist unten gezeigt, wobei der linke unverzerrt und der rechte um den X-Offset verschoben ist.

Vor dem unverzerrten Nach dem Offset

Startpunkt geneigter Pfahl, Neigungseinstellungsmodus:

Der erste Schritt besteht darin, den Manipulator manuell zur Stapelstartposition zu bewegen und dann auf die Schaltfläche [Set] zu klicken, um den aktuellen Koordinatenwert in das Koordinaten-Bearbeitungsfeld für jede Achse einzustellen.

Legen Sie im zweiten Schritt den Versatzabstand in Z-Richtung fest (Standard ist Z in X-Richtung). Wenn Sie Z in Y-Richtung versetzen möchten, aktivieren Sie die Option [Y-Richtungsversatz Z].

Im dritten Schritt legen Sie die Stapelrichtung, Zählung, Reihenfolge, Zähler fest und führen die Reihenfolge aus.

Richtung: Richtung, Richtung der Achsposition +, Richtung der Minusachse, Achsrichtung.

Anzahl: Legt die Anzahl der Punkte fest, die auf der Achse gestapelt werden sollen. Run Sequence: Legt die Reihenfolge fest, in der jede Achse gestapelt wird.

Zählerauswahl:"selbst" bedeutet, dass das Programm einen Modus ausführt, der Systemstandardzähler wurde um 1 erhöht; benutzerdefinierter Zähler (im Aktionsmenü -> [Zähler] zu setzen).

Im vierten Schritt bearbeiten Sie die Daten und klicken auf die Schaltfläche [Speichern].

Der fünfte Schritt, das Spielen von √"Verwendung des Stapels" im"Stapel" Wählen Sie bei der Auswahl der Verwendung des Stapels und stellen Sie die Stapelgeschwindigkeit ein, wählen Sie eine gute Position im Programm aus klicken Sie auf"Einstellungen" um den zu lehrenden Stapel zu bearbeiten.

Der sechste Schritt, wenn Sie einen benutzerdefinierten Zähler verwenden, der beim Einlernen des Stapelzählers plus 1 eingefügt wird oder der Zähler nicht zählt.

Beispiel für eine Stapelung mit Neigungsversatz:

Angenommen, Sie müssen vier Kreise in der folgenden Haufenposition stapeln

Einrichtung der Lehrseite:

Hinweis: 1, da der Zähler aus der Definition der Technologie ausgewählt wird, muss mehr als ein Stapel nach dem Zähler plus 1 gelernt werden

2, wenn der Zähler voll ist, z. B. nach dem Start der neuen Bedingungen, die Notwendigkeit, Bedingungen zu verwenden, um die Sprung-, bedingten Sprung-Seiteneinstellungen zu löschen, wie unten gezeigt:

Allgemeines Verwendungsbeispiel für Stapelung: Bekannte Bedingungen:

1. Die Größe, Breite und Höhe des kleinen Quadrats des Artikels sind: 100 * 100 * 100 (mm)

2, müssen 3 Produkte in die positive Richtung von XYZ stapeln

3, das Produkt vorne und hinten links und rechts Abstand jeweils 20 mm

4. Der Zähler verwendet einen benutzerdefinierten Zähler, und dem Zähler wird ein neuer Zähler namens „Stack-Zähler“ hinzugefügt. Die spezifischen Einstellungen sind wie folgt:

Der erste Schritt: zuerst einen Zähler anpassen.

Schritt 2: Geben Sie die Stack-Seite ein und nehmen Sie die Einstellungen wie in der Abbildung unten gezeigt vor. Setzen Sie alle Koordinaten des Stapelstartpunkts auf 0.

Der endgültige Häufungseffekt ist in der folgenden Abbildung dargestellt: Hinweis: Die in der folgenden Abbildung markierten Seriennummern geben die Reihenfolge der gestapelten Produkte an.

Ursprünglichen Punkt stapeln

Verpacken und Stapeln im Karton und Stapeln im Karton:

1. Wählen Sie die Option „Verpacken und Stapeln im Karton“.

2. Klicken Sie auf „→“, um die Stack-Bearbeitungsoberfläche aufzurufen.

3. Klicken Sie zuerst auf das"Neu" Schaltfläche, um einen neuen Stapelnamen zu erstellen.

4. Legen Sie im ersten Feld unter dieser Schnittstelle den Abstand, die Menge, die Reihenfolge, die Richtung und die Zählerauswahl zwischen den Produkten fest.

5. Klicken Sie auf „→“, um zur nächsten Bearbeitungsoberfläche zu gelangen. Diese Schnittstelle stellt den Abstand, die Menge, die Reihenfolge, die Richtung und die Zählerauswahl zwischen jeder Stapelbox ein.

6. Stellen Sie alle Daten ein und klicken Sie auf die Schaltfläche Speichern.

7. Hiccup [Stapel verwenden] Wählen Sie aus, welcher Stapel in [Stapel] verwendet werden soll, und legen Sie die Stapelgeschwindigkeit fest. Wählen Sie den Ort im Programm aus und klicken Sie auf „Setzen“, um den Stack in die Lehre zu bearbeiten.

[Versatz verwenden]: Nach der Überprüfung wird der eingestellte Abstand vom vorherigen Stapelpunkt verschoben.

Beispiel für das Stapeln in der Box: Bekannte Bedingungen in der Box:

1. Die Größe, Breite und Höhe des kleinen Quadrats des Artikels sind: 100 * 100 * 100 (mm).

2. Es gibt 3 Produkte in XYZ-Richtung und die Gesamtzahl der Produkte in der Box beträgt 27.

3, das Produkt vorne und hinten links und rechts Abstand jeweils 20 mm

4. Der Zähler verwendet einen benutzerdefinierten Zähler, und dem Zähler wird ein neuer Zähler namens „Box-Zähler“ hinzugefügt. Die Lehrseite sieht wie folgt aus:

Bekannte Bedingungen außerhalb der Box:

1, insgesamt 4 Boxen

2. Es ist notwendig, 2 Kartons in positiver Richtung der X-Achse, 2 Kartons in positiver Richtung der Y-Achse und 0 Kartons auf der Z-Achse zu stapeln. Die Stapelreihenfolge ist: X→Y→Z.

3. Der Abstand zwischen den Kästen beträgt 500 mm und der Abstand zwischen Ober- und Unterseite beträgt 0 mm. Die Lehrseite ist wie folgt eingestellt:

Der endgültige Heap-Effekt ist in der folgenden Abbildung dargestellt.：

Stapeln von Datenquellen

Nutzung des Datenquellenstapels:

1, wählen Sie"Datenquellenstapel" Möglichkeit.

2, klicken Sie zuerst auf"Neu" Schaltfläche, um einen neuen Stapelnamen zu erstellen.

3, klicken Sie auf"→" um die Stack-Bearbeitungsoberfläche aufzurufen.

4, wählen Sie den Datenquellentyp aus, der Datenquellentyp wird in zwei Arten von unregelmäßigen Punkten (für unregelmäßiges Stapeln) unterteilt, z. B. wählen Sie diese aus und klicken Sie dann auf"Punkt bearbeiten" in das Bearbeitungspunktfeld der spezifischen bearbeitungsspezifischen Benutzer-ID ein.

5, spielend √""Stack verwenden"Stack" in dem Sie den zu verwendenden Stack auswählen und die Stack-Geschwindigkeit einstellen möchten, wählen Sie eine geeignete Position im Programm aus klicken Sie auf"set" um den zu lehrenden Stapel zu bearbeiten

Datenquellentyp Option"unregelmäßige Punkte" und dann auf"Punkt bearbeiten" Taste zum Aufrufen der Punktbearbeitungsoberfläche wie unten gezeigt:

& quot;Position ersetzen": Klicken Sie auf die bearbeitete Position Klicken Sie auf"Ersetzen Sie die Position" um die alte Koordinatenposition durch die aktuelle Position zu ersetzen.

& quot;Synchronisationsersetzung": Wenn der Benutzer die Positionszeichnung hat und die Startkoordinate der Zeichnung nicht mit der Ursprungskoordinate des Manipulators übereinstimmt, kann sie einfach durch synchrone Ersetzung in den unregelmäßigen Punkt gesetzt werden.

Klicken Sie auf den ersten Punkt, um den Koordinatenwert des aktuellen Punkts in den Koordinatenwert des Ursprungs (erster Punkt) der Zeichnung zu ändern, und klicken Sie dann auf die Schaltfläche [Speichern], wie in der folgenden Abbildung gezeigt:

Dedizierte Benutzer-ID-Anzeigeschnittstelle:

Beispiel für unregelmäßiges Stapeln: Nehmen Sie das Beispiel für das Stapeln von 6 unregelmäßigen Punkten auf einer horizontalen Ebene.

Nachdem Sie die sechs Positionen auf der Punktbearbeitungsseite eingestellt und den Zähler ausgewählt haben, können Sie die Einstellung wie in den folgenden Schritten gezeigt abschließen:

Rufen Sie die folgende Schnittstelle auf, ziehen Sie den Dreieckspfeil der Datenquelle herunter und wählen Sie „unregelmäßiger Punkt“.

2. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Punkt bearbeiten], um das Feld für den Bearbeitungspunkt zum Teachen von sechs Positionen aufzurufen.

3. Wählen Sie den Zählertyp aus. Standardmäßig wird ein eigener Zähler ausgewählt.

Kann wie unten gezeigt gestapelt werden:

Verwenden Sie die Zeichenflächenfunktion: Klicken Sie auf die Schaltfläche"Zeichenfläche" Taste, um die folgende Seite aufzurufen.

Überprüfen Sie den „Pinsel“, um die Position der XY-Achse und die Höhe des Stifts einzustellen. Wenn Sie eine glatte oder gerade Linie auswählen, können Sie in das hellblaue Bearbeitungsfeld schreiben. Wenn Sie während des Schreibens falsch schreiben, können Sie auf die Schaltfläche „Löschen“ klicken.

Alles löschen und neu schreiben, wie unten gezeigt:

Durch Klicken auf"Berechnen Pfad" Schaltfläche, nachdem das Schreiben abgeschlossen ist, wird der Punkt automatisch generiert, und klicken Sie dann auf Schließen.

Die automatisch generierten Punkte können durch Klicken auf"Edit Points" eingesehen werden:

Drücken Sie „Speichern“ und fügen Sie die Stapelaktion in das Hauptprogramm ein

100

2.12 (benutzerdefinierter Alarm)

Drücken Sie die Taste "Benutzerdefinierter Alarm", um diese Schnittstelle aufzurufen:

101

Wählen Sie die Alarmnummer und drücken Sie 【Einfügen】, um den Alarmteil in das Programm einzufügen，Wenn er zum Alarmteil läuft, wird der Roboter alarmieren und stoppen 。Der Inhalt des benutzerdefinierten Alarms kann geändert werden, wir haben eine Software dafür, wenn Sie brauchen bitte kontaktieren Sie uns.

2.13、Modul

Klicken Sie auf Modell】, um diese Schnittstelle einzugeben. Wir können das Modul hier aufrufen:

102

Erstellen Sie ein neues Modul: Drücken Sie auf【Neues Modul】→Modulnamen einfügen→【Speichern】→Setzen Sie das Programm im Modul→【Speichern】。

Modul löschen: Pulldown-Modulmenü，Modul auswählen und drücken【Entf】。

Methode zum Einfügen des Moduls: Dropdown „Modul aufrufen“ und das Modul auswählen, das im Menü eingefügt werden soll → Dropdown „Zurück zum Flag“ .

2.14、Visuelle Anweisung

Drücken Sie die Vision-Taste, um die folgende Schnittstelle aufzurufen:

103

Datenquelle auswählen：Wählen Sie „Catch“，Wählen Sie eine bestimmte Ausgabe aus，Legen Sie die Aktionszeit，Aktionszeit und Intervallzeit fest， Dies bedeutet eine bestimmte Ausgabe-Catch-Zeit，die Intervallzeit für das Fangen，und die Zeiten für das Fangen，fügen Sie dies dann in das Programm ein Geben Sie die Vision-Schnittstelle ein, um die Wartezeit einzustellen. Wenn die Erfassung fehlschlägt, wird der Roboter alarmieren

Als Beispiel stellen wir den Ausgang Y15 so ein, dass er 2 s lang fängt (die Intervallzeit für den Ausgang beträgt 3 s), nach dreimaligem Fangen, 2 s später, wenn die Kamera nicht fängt, wird der Roboter alarmieren ， die Parametereinstellung ist wie unten abgebildet:

104

105

2.15、Weggeschwindigkeit

Klicken Sie auf die Schaltfläche für die Pfadgeschwindigkeit, um die folgende Schnittstelle aufzurufen:

106

Funktion: Passen Sie die Bewegungsgeschwindigkeit der Flugbahn an

Geltungsbereich: gilt nur für die gerade Linie in der Bahn- und Kurvenbewegung

Originalgeschwindigkeit: Wenn es zwischen der geraden Linie und der Kurve eingefügt wird, entspricht die Originalgeschwindigkeit der mit einer höheren Geschwindigkeit.

2.16、Datenbefehl

Klicken Sie auf den Befehl Daten, um die folgende Schnittstelle aufzurufen:

107

Funktion des Ursprungsbefehls: Stellen Sie die Reihenfolge und Geschwindigkeit jeder Referenzfahrt der Achse ein

Der Weg zurück zum Ursprung ist in sechs Arten unterteilt, die der Benutzer nach seinen eigenen Institutionen wählen kann:：

1、 Stellen Sie den Nullpunkt-Plus-Schalter manuell ein.

Stellen Sie manuell eine zufällige Position mit Ursprungssignal als Referenzpunkt ein, dann ist dies die Ursprungsposition für jede Referenzfahrt. Verfahren zum Einstellen der Ausgangsposition:

Stellen Sie im manuellen Modus alle Achsen auf den Nullpunktschalter ein, das Schalterlicht ist an）→ im Stoppmodus, geben Sie "Einstellungen"→"Maschineneinstellungen"→"Motorkonfigurationen" ein，klicken Sie auf 【auf Ursprung setzen】oder【Werkseinstellungen alle origin】，dann herkunft speichern】.

2、Finden Sie den Z-Impuls direkt。

Verfahren zum Einstellen der Ausgangsposition durch Ermitteln des Z-Impulssignals des Motors:

Wenn der Roboter zu Hause sein muss, drücken Sie im manuellen Modus auf 【Ursprung】 und dann auf 【Start】.

3 Kurzer Ursprung（ Stellen Sie automatisch den Ursprung plus Schalter ein). Wenn Sie zum Ursprung zurückfahren, wenn er auf die Ursprungsmetallplatte trifft, ist der Home-Prozess beendet, wenn der Ursprungsschalter eingeschaltet ist.

Zum ersten Mal, um den Ursprung einzustellen oder den Weg zurück zum Ursprung zu ändern: Drücken Sie 【Ursprung】und dann【Start】Taste, der Roboter geht als Sequenz nach Hause Zurücksetzen der Ursprungsposition？”Wenn Sie zurücksetzen müssen, drücken Sie die 【Ursprungsposition zurücksetzen】，Wenn Sie nicht zurücksetzen müssen, drücken Sie die【Stopp-Option.

4、Ursprung plus Schalter automatisch einstellen (langer Ursprung)。Bei der Referenzfahrt trifft es auf die Ursprungsmetallplatte, es geht immer noch über die Metallplatte, das Ende der Platte ist die Ursprungsposition.

5、 Mittlerer Ursprung, Der Mittelpunkt der Metallplatte ist der Ursprung.

6、Ähnlicher Ursprung, beim Referenzieren, wenn sich jede Achse in der Nähe der Ursprungsposition mit dem Ursprungssignal befindet, ist es der Ursprung, drücken Sie den Ursprung, dann drücken Sie die Starttaste, der Roboter fährt als Sequenz nach Hause, wenn die Achse in die Nähe der Position geht zum Ursprung, wird das System denken, dass es im Ursprung war.

Anmerkung:

1、Der Ursprungsbefehl muss in der programmierbaren Taste [0] (Seriennummer 0) bearbeitet werden.

2、Beim Programmieren ist die Reihenfolge des Einfügens die Reihenfolge für die Referenzfahrt。

3、In dieser Schnittstelle können wir die Geschwindigkeit für die Referenzfahrt einstellen（Anmerkung: Die Geschwindigkeit darf nicht zu schnell sein, sonst kommt es zu Kollisionen）

Bemerkung: im Stoppmodus, Istgeschwindigkeit=Ursprungsgeschwindigkeit, Wert des Motors, * Achsengeschwindigkeit,

4、Achse kann die Home-Bewegung gleichzeitig ausführen, indem Sie den gleichzeitigen Start und das Ende einfügen

2.17、CAN-Befehl

Drücken Sie den CAN-Befehl, um die CAN-Befehlsschnittstelle aufzurufen:

108

Anmerkung: Diese Funktion kann nur im CAN-Internet-Kommunikationsmodus verwendet werden

2.18、Und oder Aktion

Drücken Sie "Und oder Aktion", um die folgende Schnittstelle aufzurufen:

109

Und oder Aktion wird verwendet, um auf Signale zu warten.，Und Aktion bedeutet, dass der Roboter auf mehrere Signale gleichzeitig warten muss. Wenn eines der Signale fehlt, wird der Roboter alarmieren. Oder Aktion bedeutet, dass er auf Signale warten muss. Wenn der Roboter eines der Signale empfängt, wird der Roboter keinen Alarm ausgeben。

2.19、verlängern

Klicken Sie auf die Schaltfläche Erweitern, um diese Schnittstelle aufzurufen:

110

2.19.1、Route innerhalb der Adresse

111

Die Funktion Route innerhalb der Adresse besteht darin, die Route unter Verwendung der Adresse auszuführen. Bevor Sie diese Funktion verwenden, müssen wir den Parameter für die Adresse einstellen.

Innenadresse: Es kann eine 800-890-Adresse sein.

Adresstypen: Linie 3D, Haltungslinie und freier Weg.

line 3D: wird nur für die XYZ-Achse verwendet, um die Linie auszuführen.，Wenn die Adresse 800 ist, ist die X-Achse 800, die Y-Achse ist 801 ， die Z-Achse ist 802.

Linie 3D-Pose: Verwenden Sie XYZUVW sechs Achsen, um die Linie 3D-Pose auszuführen. Wenn die Innenadresse 800 ist, ist die X-Achse 800, die Y-Achse ist 801, die Z-Achse ist 802, die U-Achse ist 803, die V-Achse ist 804, die W-Achse ist 805805,

Freier Punkt: Verwenden Sie die sechs Achsen XYZUVW, um freie Punkte auszuführen

2.19.2、Punkt speichern

112

Die Funktion Punkt speichern dient dazu, den aktuellen Punkt als Speicher zu speichern. Wenn wir die Stopptaste drücken und neu starten, führt der Roboter die Punkte erneut aus

Speichertypen: Weltkoordinate- XYZ、Weltkoordinate- XYZUVW、Gelenkkoordinate，Weltkoordinate XYZ nur Weltkoordinate der XYZ-Achse speichern，Weltkoordinate XYZUVW nur die Weltkoordinate der XYZUVW-Achse speichern，Gelenkkoordinate die Gelenkkoordinate von XYZUVW speichern.

Adresse speichern: Adresse 800-890 kann gespeichert werden

Aktionsauswahl: Nur aktuelle Position und aktuelle Position fügen Abweichung hinzu.

2.20.3、Analogsteuerung

113

Chanel: 6 Chanel können verwendet werden.

Analogwert: Einstellbereich ist 1-6.

Verzögerung: Verzögerungszeit für Analogwert.

2.19.4、Sicherheitsbereich

114

√sicherer Bereich und stellen Sie den sicheren Bereich für die Achse ein.

Der Einstellbereich für die begrenzte Achse und die Begrenzungsachse beträgt 801 ~ 899 ，Wert（801 ~ 899） stellt nicht den genauen Abstand dar, er stellt die Adresse dar (der genaue Abstand muss im Datenbefehl eingestellt werden)

Beispiel：Wenn die X-Achse 300~500 beträgt, Y geändert oder Y 0~100 ist, wird der Alarm „5001“ sein.

Erster Schritt: Einstellung für begrenzten Achsenbereich Bemerkung: 801/802 ist kein Distanzkonzept, der tatsächliche Distanzbereich sollte im Datenbefehl eingestellt werden:

Weniger als X-Achse (begrenzte Achse) Einstellung:

115

Mehr als X-Achse (begrenzte Achse) Einstellung:

116

Zweiter Schritt: Einstellung der Bedingung der begrenzten Achse 设 1: Wenn sich die Y-Achse （begrenzte Achse） ändert, wird ein Alarm „5001“ ausgegeben.

117

Wenn Y (begrenzte Achse) außerhalb des Bereichs 0~100 liegt, ist dies ein Alarm Nr. „5001“

118

Anmerkung: 803/804 ist kein Entfernungsbereich. Der Entfernungsbereich sollte im Datenbefehl eingestellt werden.

119

Begrenzte Achse einstellen Max. Bereich:

120

2.19.5 (Achsen-Mepos)

Diese Funktion dient zum Speichern der letzten Position. Wie das Bild zeigt: Y geht mit einer Geschwindigkeit von 80 zu Position 20, dann fährt es mit der Geschwindigkeit von 10 fort, wenn ein Signal in X010 anliegt, wenn die Position 60 ist , es wird sich diese Position merken. Wenn das nächste Modul startet, fährt die Y-Achse mit der Geschwindigkeit 80 bis zur Position 60, der Rest von 40 mit der Geschwindigkeit 10. Wenn das Signal von X010 anliegt, wird diese Position gespeichert.

Anmerkung:

1.Wenn wir die Position für die erste Aktion auf 30， einstellen, fährt die Y-Achse mit einer Geschwindigkeit von 80 auf die Position 50

Adresse 2.Save sollte 800--899 sein.

2.19.6 (Werkzeug wechseln)

2.19.7、Schaltgeste

2.19.8 (Drehmomentbereich)

2.19.9 (physische Geschwindigkeit de)

2.19.10、 routeacset

2.19.11 (ServoEn einstellen)

Wir können die Servofunktion in dieser Schnittstelle ein- oder ausschalten.

Wenn das Programm auf „set servoEn“ läuft: X off；Y on；” X-Achsen-Servo ist ausgeschaltet, Y-Achsen-Servo ist eingeschaltet，es wird einen Alarm geben, weil das X-Achsen-Servo ausgeschaltet ist.

3、Handbuch

3.1、 Ausgang

In dieser Schnittstelle können wir einen Ausgang auswählen，klickenauf】das Licht wird grün, dies bedeutet, dass es einen Ausgang gibt.

Wenn IO-Boards 2-5 IO sind klicken Sie auf Weiter, um das IO-Board zu überprüfen

3.2、 Werkzeugkalibrierung

Nach dem Einstellen der Werkzeugkoordinate， kommt der Roboterkontrollpunkt zum Werkzeugende，auf diese Weise können wir die Werkzeughaltung genauer einstellen.

Zweipunkt: Der Benutzer kann nur "Zweipunkt" verwenden, wenn der Benutzer die Abweichung des Werkzeugs kennt.

Prozess:

Schritt 1: Wenn sich der Roboter in der Ausgangsposition befindet, klicken Sie auf 【T set】, um den Wert der Koordinaten einzustellen.

Schritt 2: Geben Sie den Abweichungswert jeder Achse ein.

Schritt 3: Klicken Sie auf die Bestätigungstaste, wenn Sie die Einstellungen abgeschlossen haben.

3.3、 benutzerdefinierte Taste

In dieser Schnittstelle können wir die benutzerdefinierte Schaltfläche überprüfen und verwenden.

Verwendung dieser Schaltfläche: Drücken Sie diese Schaltfläche, die bereits gut bearbeitet wurde. Der Roboterarm führt das Programm darin aus.

3.4、 Tischkalibrierung

Unter dieser Schnittstelle kann der Arbeitstisch kalibriert werden.：

132

PO：Startpunktposition

PX：Position auf der X-Achse

PY：Position auf der y-Achse

Prozess der Einrichtung einer Werkbank:

1. Geben Sie das Koordinatensystem ein und klicken Sie auf die Schaltfläche [Neu], um ein neues Koordinatensystem zu erstellen.。

2、PO-, PX-, PY-Punkte auf der Werkbank setzen

3、Klicken Sie auf die Schaltfläche „OK ändern“, um die Koordinaten umzuwandeln。

Hinweis: Die Linien PO PX und PO PX schneiden sich bei 90° und die vier Finger der rechten Hand werden von der Y-Achse der X-Achse gehalten. Der Daumen sollte nach oben zeigen.

3.5、Bedienungsanleitung

133

Fügen Sie das U-Disk-Scan-Handbuch und das Installationshandbuch in den"Parameter"-"Bild" ein, wo die Anweisungen angezeigt werden können.