Das Verständnis der 6 Koordinatensysteme von Industriebotern kann Ihnen helfen, sie besser zu bedienen. Diese Koordinatensysteme werden verwendet, um die Position und Haltung des Roboters zu bestätigen oder Benchmarks für andere Werkstücke festzulegen .
1. Basiskoordinatensystem
Das Basiskoordinatensystem besteht aus dem Roboter -Basispunkt und der Koordinatenorientierung und dient als Grundlage für andere Koordinatensysteme des Roboter
2. DH -Koordinatensystem
Das DH -Koordinatensystem ist eine Modellierungsmethode, die von Denavit und Hartenberg 1955 vorgeschlagen wurde und hauptsächlich für Roboterkinematik . verwendet wird Zwischen dem anfänglichen und dem endgültigen Koordinatensystem und jeder Achse dreht sich immer um die Z-Achse des Koordinatensystems, wenn sie . bewegt werden
3. gemeinsames Koordinatensystem
Das gemeinsame Koordinatensystem ist in den Robotergelensen eingestellt, und der Grad der gemeinsamen Drehung basiert auf dem Ursprung des gemeinsamen Koordinatensystems . Der Ursprung des gemeinsamen Koordinatensystems hängt mit dem numerischen Wert des Motorcodierers zusammen, und das System erfasst den Encoderwert eines Zustands als Ursprung .. Value Encoder -Motor, der von einer Batterie angetrieben wird, wenn die Leistung aus . nach dem Neustart ist. Das System liest den absoluten Encoder -Wert des Motors aus dem Speicher, um sicherzustellen, dass der Ursprung nicht verloren geht. .}
4. Weltkoordinatensystem
Die Richtung des Weltkoordinatensystems steht im Einklang mit der Richtung des Roboter -Basiskoordinatensystems . Die Daten des Koordinatensystems XYZ sind die Summe der Verknüpfungsparameter jeder Achse, die verwendet wird, um welchen Punkt der Roboter bei . die spezifischen Werte darstellt. Durch Hinzufügen der entsprechenden Verknüpfungsparameter {{{{{{{{.}}}} Die drei .} Die drei {{{{{{{{{{{{{{oder Mit Rotationsrichtungen von rx, ry und rz . ist das Weltkoordinatensystem die Position eines Roboters im Raum, der mit der Richtung des Basiskoordinatensystems ausgerichtet ist, aber im Großen und Ganzen die Position des Roboters in der gesamten Arbeitsfläche. beschreibt.
5. Workbench -Koordinatensystem
Das Workbench -Koordinatensystem ist ein Weltkoordinatensystem, das künstlich für eine bestimmte Arbeitsplattform . im Weltkoordinatensystem eingestellt ist. Der Roboter bewegt die XYZ -Achse unter Bezugnahme auf die Basiskoordinatenachse ., wenn die Arbeitsebene des Roboters nicht parallel zum Basiskoordinatungssystem ist, um das Arbeiten zu ermöglichen, um das Arbeiten zu ermöglichen. Referenzachsen . Nach der Errichtung der Koordinaten der Workbench wechselt der Referenzpunkt des Roboters vom Basiskoordinatensystem zum Ursprung des Workbench -Koordinatensystems, und die Richtung des Koordinatensystems stimmt mit der Basiskoordinate . überein
Einstellungsmethode: Wählen Sie eine Ecke der Workbench, halten Sie die Haltung und zeichnen Sie die PO-, PX- und PY-Punkte nacheinander auf. Dann klicken Sie auf OK, um {. zu ändern. 0.
6. Werkzeugkoordinaten
Die Werkzeugkoordinate ist das Koordinatensystem des Roboter -End -Effektors, das feststellt, wie das Tool mit der Werkstück {. interagiert, wenn ein spezifisches Werkzeug oder eine Fixture am Ende des Roboters installiert ist robot. The U axis rotates around the X axis, the V axis rotates around the Y axis, and the W axis rotates around the Z axis. When the fixture is installed at the end, the reference of the tool needs to be transformed from the flange coordinate system to the end of the fixture. Generally, the 6-point method is used for Kalibrierungsberechnung . Beim Umschalten auf das kalibrierte Werkzeugkoordinatensystem ist der Referenzpunkt für die Berechnung der Roboterhaltung nicht mehr das Flanschkoordinatensystem, sondern die kalibrierte Position .
Durch das Verständnis dieser sechs Koordinatensysteme können Bediener Roboter genauer steuern, sei es auf komplexen Montagelinien oder in Laboratorien, die präzise Operationen erfordern. . Das Koordinatensystem ist der Eckpfeiler des Roboterbetriebs; Beherrschen Sie die Tanzschritte des Tanzens mit Robotern . mit der kontinuierlichen Weiterentwicklung der Technologie.