Die Steuerungssoftware des unteren Computers des Servomanipulators

Der untere Computer führt hauptsächlich die spezifischen Aktionen des Manipulators aus. Das System enthält hauptsächlich das Hauptprogrammmodul OB1; das Zeitalarmprogramm OB35; das Tippmodul FB1, das dem Hintergrunddatenmodul DB1 entspricht, um die Tippbetriebsdaten jedes Hydraulikzylinders und Motors zu speichern; das Automatikbetriebsmodul FB2 entsprechend Das Hintergrunddatenmodul DB2 speichert die Automatikbetriebsdaten jedes Hydraulikzylinders und Motors; das Jog-PID-Modul FB3, das dem Hintergrunddatenmodul DB3 entspricht, speichert die Jog-PID-Berechnungsergebnisse; das automatische PID-Modul FB4, das entsprechende Hintergrunddatenmodul DB4 speichert die automatischen PID-Operationsergebnisse; Daten Das Aufzeichnungsmodul FB5 speichert die Aufzeichnungsdaten entsprechend den Hintergrunddaten DB5.