Frühe Roboter verwendeten typischerweise einfache feste Programme, um einfache und sich wiederholende Aktionsaufgaben auszuführen. Die Programmierungstechnologie hat auch eine schnelle Entwicklung erlebt, wobei verschiedene Programmiermethoden und Sprachen aufgetaucht sind .
Gegenwärtig gibt es drei Hauptprogrammiermethoden für Industrie -Roboter:
Programmieren
Das Lehrprogrammieren ist die häufigste Art der Programmierung einfacher Roboter, insbesondere für einfache Wiederholungsaufgaben {. Während des Unterrichtsprozesses muss der Personal den Roboter vor Ort bedienen, um den Endffektor in die Zielposition zu bewegen. Positionsinformationen vom Controller und reproduzieren Sie die Bewegungsbahn während des Unterrichts .
Die Unterrichtsmethoden umfassen praktische Lehren und Unterricht mit Lehrwerkzeugen .
Hand -zu -Hand -Lehre beinhaltet den Betrieb des Joysticks am Roboterarm, um die Aktion zu vervollständigen, während der Unterricht mit einem Lehranhänger den Roboter durch den Knopf am Anhänger treibt. Der Unterrichtsanhänger ist aufgrund seiner einfachen Operation .. Koordinatensysteme .
Die Vorteile der Demonstrationsprogrammierung sind einfacher Betrieb, leicht zu erlernen und schnell Demonstrationsgeschwindigkeit .. Es hat jedoch auch einige Nachteile:
Es muss vor Ort abgeschlossen sein und die Produktionszeit des Roboters . besetzt
Genaue oder komplexe Trajektorien sind durch Demonstration . schwer zu erreichen
Die Unfähigkeit, Sensorinformationen in den Unterricht zu integrieren, begrenzt den Grad der Automatisierung .
Es ist schwer zu synchronisieren mit anderen Operationen des Roboters .
Robotersprachprogrammierung
Die Robotersprachprogrammierung verwendet spezielle Robotersprachen, um die Bewegungs-Trajektorie von Robotern zu beschreiben.
Offline -Programmierung
Die Offline -Programmierung wird durch eine spezifische Software implementiert, die die Programmierung ohne direkte Verbindung mit dem Roboter . Offline -Programmiersoftware in der Regel auch Funktionen wie Trajektoriensimulation, Kollisionserkennung, Modellierung und Import von Endeffektoren und Simulation der Online -Debugging .}}}} {} {} -Methode {{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{}}, verfügt.
Bieten Sie Beispiele für das Verständnis:
Angenommen, wir haben eine Automobilfanknahme, in der die Verwendung von Robotern die Montage der Automobilkomponenten . vervollständigt muss
Programmierung unterrichten
Szenario: Der Roboter auf der Montagelinie muss den Motor in das Auto -Chassis . einsetzen
Betrieb:
1. Der Ingenieur steht neben der Montagelinie und hält einen Lehranhänger .
{Oder
3. Der Robot zeichnet diese Position und den entsprechenden gemeinsamen Winkel . auf
{Oder
Sobald die Demonstration abgeschlossen ist, kann der Roboter diese Aktion automatisch wiederholen und den Motor in das Chassis . platzieren
Vorteile: Einfach zu bedienen und schnell zu beginnen .
Nachteil: Ingenieure müssen persönlich anwesend sein, und die Programmierung für komplexe Aktionen ist möglicherweise nicht genau genug .
Robotersprachprogrammierung
Szenario: Der Roboter muss seine Montageaktionen an verschiedene Arten von Autos einstellen .
Betrieb:
1. Programmierer schreiben ein Programm, das eine bestimmte Robotersprache verwendet, um die Schritte der Motorbaugruppe zu definieren. .
{Oder
3. Das Programm wird über den Roboter -Controller in den Roboter hochgeladen .
4. Der Roboter führt Assembleraufgaben gemäß den Programmanweisungen aus . aus
Vorteile: Kann komplexe Logik schreiben und sich an die Änderung von Aufgaben anpassen .
Nachteile: Professionelles Programmierwissen ist erforderlich, und der Entwicklungszyklus kann länger sein. .
Offline-Programmierung
Szenario: Ein neues Automodell steht kurz vor dem Start, und der Roboter muss neu programmiert werden, um sich an den neuen Montageprozess . anzupassen
Betrieb:
1. Verwenden Sie die Offline -Programmiersoftware, um den Montageprozess auf einem Computer zu simulieren .
2. Mit der Software können Ingenieure neue Montagepfade entwerfen und Simulationstests durchführen, um sicherzustellen, dass keine Kollisionen oder Fehler . vorhanden sind
Nach Abschluss des Designs exportiert der Ingenieur das Programm und lädt es über Schnittstellen wie USB . in den Robotercontroller hoch
4. Der Roboter hat bereits die Programmierung und Prüfung der Software vor der tatsächlichen Montage . abgeschlossen
Vorteile: Programmieren und Tests können durchgeführt werden, ohne die Produktionslinie zu beeinflussen, wodurch die Effizienz verbessert wird. .
Nachteil: Erfordert zusätzliche Software- und Hardwareunterstützung .
Abschluss
In diesem Fall können wir feststellen, dass jede Programmiermethode ihre anwendbaren Szenarien und Vorteile hat, und Nachteile . Lehrprogrammierung eignen sich für einfache und sich wiederholende Aufgaben; Die Programmierung von Robotersprachen eignet sich für Aufgaben, die eine komplexe Logik erfordern. Die Offline -Programmierung eignet sich für komplexe Programmier und Test, ohne die Produktion zu beeinflussen. und automatisiert .