Die Gelenke von Industrie-Robotern werden unabhängig von verschiedenen Motoren angetrieben. . Ein Vier-Achsen-Roboter wird von vier Motoren angetrieben, während ein Sechs-Achsen-Roboter von sechs Motoren angetrieben wird. Fuß .
Was kontrolliert sie, um zusammenzuarbeiten und das gleiche Ziel zu erreichen? Die Antwort ist das Steuerungssystem des Roboters .
Der Roboter im Steuerungssystem entspricht dem menschlichen Gehirn, dient als Stratege für den Roboter und verantwortlich dafür, dass er die Aufgaben erledigt {. Als nächstes verstehen wir die Struktur dieses 'Gehirn
1. grundlegende Komponenten eines Steuerungssystems
Das Roboter -Steuerungssystem besteht hauptsächlich aus dem Host des Robotersystems, dem Lehranbieter, dem Betriebsfeld, der Signalschnittstelle (IO -Modul), der analogen Ausgangsschnittstelle, dem Servo -Modul (Servo -Treiber), der Netzwerkschnittstelle (Dose Port und Ethernet -Schnittstelle) und Kommunikationsschnittstelle (z. B. serieller Port) .}}}}}}}}}}
Der Host für Robotersysteme dient als Kernverarbeitungseinheit und verantwortlich für die allgemeine Planungs- und Anweisungsausführung. Der Lehranhänger wird für die manuelle Lehrbahn und Parametereinstellung verwendet und verfügt über unabhängige Speicherfunktionen. Das Betriebsfeld bietet grundlegende Startstopp und Funktionskontrolle. Die Signalschnittstelle und die analoge Ausgangsschnittstelle sind für die Interaktion mit externen Geräten verantwortlich. Das Servo -Modul treibt den Motor an und erhält Positionsfeedback. Die Netzwerkschnittstelle unterstützt Multi -Maschinen -Online- oder PC -Kommunikation, während die Kommunikationsschnittstelle für den Datenaustausch zwischen Robotern und anderen Geräten . verwendet wird
2. Funktionen, die vom Steuerungssystem implementiert sind
The main functions of the control system include memory function (storing operating parameters, motion trajectories, etc.), teaching function (supporting online and offline programming), online function (realizing device interconnection through interfaces such as IO and network), multi axis servo control (supporting multi axis linkage and dynamic compensation), safety protection function (such as electronic fence and collision detection), coordinate system Funktion (Unterstützung mehrerer Koordinatensysteme wie Gelenke, Welten, Tools usw. .) und Fehlerdiagnosefunktion (Echtzeitüberwachung des Systemstatus und Alarm) .
Diese Funktionen stellen gemeinsam sicher, dass Roboter komplexe Aufgaben effizient und stabil ausführen können und gleichzeitig Flexibilität und Sicherheit besitzen .
3. Der Kernprozess des Steuerungssystems, der den Roboter befehligte
▶ Empfang und Verarbeitung von Anweisungen
Das Steuerungssystem empfängt zuerst Stellenanweisungen vom oberen Computer (wie z. Signale .
▶ Sportplanung und Kontrolle
Der Controller führt eine Bewegungsplanung aus, die auf Zielanweisungen und Echtzeit-Sensordaten (wie Position, Geschwindigkeit und Haltung) basiert, um genaue Bewegungstrajektorien zu generieren.
▶ Feedback und Einstellung geschlossener Schleifen
Sensoren sammeln Echtzeitdaten zur Position, Haltung und Umgebungsstatus des Endeffektors des Roboters (z. B. Kollisionserkennung) und geben Feedback zum Steuerungssystem . Das System vergleicht den tatsächlichen Zustand mit dem Zielzustand, stellt dynamisch die Kontrollanweisungen ein und stellt sicher, dass die Aktions-Akzention .}} zum Beispiel angepasst wird. Wenn ein Deckungsanweisungen beispielsweise die Specy-Deckung anpassen, wird der TRAUCPICEY. Richtung .
▶ Zusammenarbeit und Sicherheitsmechanismus mit mehreren Roboter
In Multi-Robot-Systemen plant das Steuerungssystem die Pfade jedes Roboters durch globale Koordinationsalgorithmen (wie z.
▶ Ausführung und externe Interaktion
Das Steuerungssystem überträgt die Anweisungen in den ausführenden Mechanismus (wie einen Motor, hydraulischen Zylinder) durch Treiber (wie Servo-Treiber, PLCs), um den Roboter zu treiben, um die Aufgabe {{}}} gleichzeitig mit externen Geräten zu vervollständigen, um die Sensors zu erzählen, um die Sensoren zu erzielen. Feedback .
▶ Fehlerbehebung und Logikkontrolle
Der Controller ist mit integrierten Logikverarbeitungsmodulen (wie PID-Regulierung und Fuzzy-Kontrolle) ausgestattet, um auf unerwartete Situationen (wie Sensorfehler und mechanische Störungen) zu reagieren und Sicherheitsmechanismen zu aktivieren (wie Notfallstopp).
Das Kontrollsystem ist die "intellektuelle Verantwortung" von Industrieboots, die Robotern hilft, die koordinierte Kontrolle mehrerer unabhängiger Servosysteme zu erreichen und industrielle Roboter zu ermöglichen, nach menschlichem Willen zu handeln .