Wird ein Industrieroboter als Roboter angesehen?

1. Industrie -Roboter gegen Menschen - Kontrollsysteme gegen Gehirn
Das Kontrollsystem von Industrieboots ist seine Kernkomponente, ähnlich dem menschlichen Gehirn, verantwortlich für die Verarbeitung von Anweisungen, das Erkennen der Umwelt, die Planung von Bewegungsbahnen und die Ausführung von Aufgaben. Steuerungssysteme bestehen in der Regel aus Hardware und Software, einschließlich Industriecomputern, Lehrgeräten, Servocontrollern usw. Die Hauptfunktionen des Steuerungssystems umfassen:
1. Umweltwahrnehmung: Erhalten externer Informationen durch Sensoren wie Sehvermögen, Zwangswahrnehmung, Berührung usw., damit sich Roboter an sich ändernde Umgebungsbedingungen anpassen können.
2. Bewegungsplanung: Planen Sie basierend auf dem SET-Programm oder Echtzeit-Feedback die Bewegungstrajektorie und die Aktionssequenz des Roboters, um sicherzustellen, dass er komplexe Aufgaben erledigen kann.
3. Human Computer -Interaktion: Durch Geräte wie Lehrhilfen und Betriebskollektoren können Mitarbeiter Roboter programmieren und debuggen.
4. Feedback in Echtzeit: Das Steuerungssystem stellt sicher, dass der Roboter seine Aktionen während der Aufgabenausführung durch eine Echtzeit-Feedback-Schleife rechtzeitig anpassen kann, wodurch Fehler oder Fehlfunktionen vermieden werden.
Das Kontrollsystem von Industrieboots ist dafür verantwortlich, die Funktionen des "Gehirns" des Roboters zu ermöglichen, um dem Roboter zu helfen, über Berufsaufgaben zu denken.
2. Industrie -Roboter gegen Menschen - Ontologiestruktur gegen Körper
Die Struktur eines Roboterkörpers besteht normalerweise aus einer Hand (End -Effektor), Handgelenk, Arm, Taille und Basis. Diese Teile arbeiten zusammen, um Robotern komplexe Hausaufgaben zu erledigen. Typischerweise werden artikulierte mechanische Strukturen mit 4-6 Freiheitsgraden verwendet. Unter ihnen werden 3 Freiheitsgrade verwendet, um die Position des Endeffektors zu bestimmen, und die anderen 1 oder 3 Freiheitsgrade werden verwendet, um die Richtung (Haltung) des Endeffektors zu bestimmen. Diese Verteilung von Freiheitsgraden ermöglicht es Robotern, flexibel verschiedene Aufgaben im dreidimensionalen Raum auszuführen.
① Hand (Endeffektor)
Die Hand ist der Teil eines Roboters, der bestimmte Aufgaben ausführt, die normalerweise am Ende des Roboterarms installiert sind. Es kann sich um ein Werkzeug wie Gripper, Saugnapf, Schweißpistole, Schraubenschlüssel, Sprühpistole usw. handeln, die entsprechend den Anforderungen des Anwendungsszenarios ersetzt werden können. Die Funktion der Hand besteht darin, direkt mit dem Zielobjekt zu interagieren, z. B. Greifen, Schweißen, Sprühen usw.
② Handgelenk
Das Handgelenk verbindet Hand und Arm, und seine Hauptfunktion besteht darin, die räumliche Richtung der Hand zu ändern, wodurch flexiblere Betrieb erbringt. Das Handgelenk hat typischerweise 1 bis 3 Freiheitsgrade, die zur Anpassung der Haltung des Endeffektors verwendet werden. Die Gestaltung des Handgelenks muss seine Steifheit und Stabilität berücksichtigen, um die Genauigkeit des Roboters während der Aufgabenausführung zu gewährleisten.
③ Armteil
Der Arm ist eine Komponente, die die Taille und das Handgelenk verbindet, was hauptsächlich für die Änderung der räumlichen Position der Hand verantwortlich ist. Der Arm besteht normalerweise aus einem Oberarm und einem unteren Arm, der durch Gelenke Rotations- und Schwingbewegungen erzielt. Der Bewegungsbereich des Arms bestimmt die Größe und Flexibilität des Arbeitsbereichs des Roboters. Die strukturellen Formen des Arms sind vielfältig und einschließlich kartesischer Koordinaten, zylindrischen Koordinaten, polaren Koordinaten und gemeinsamen Koordinaten.
④ Taille
Die Taille verbindet Arm und Basis und kann normalerweise drehen, um die Richtung des gesamten Roboterbetriebs zu ändern. Der Bewegungsbereich der Taille wirkt sich direkt auf die Zugänglichkeit des Roboters im Arbeitsbereich aus. Bei einigen Robotern kann die Taille mit den Armen verschmelzen, um einen einheitlichen Bewegungsmechanismus zu bilden.
⑤ Basis
Die Basis ist der unterstützende Teil des Roboters, der eine Rolle bei der Fixierung und Stabilisierung spielt. Die Basis kann je nach Anwendungsszenario des Roboters fest oder mobil werden. Die Gestaltung der Basis muss die tragende Kapazität und Stabilität berücksichtigen, um die Sicherheit und Zuverlässigkeit des Roboters während des Betriebs zu gewährleisten.
3. Industrie -Roboter gegen Menschen - Antriebssysteme gegen Muskeln
Das treibende System von Industrie -Robotern ist ihre Stromquelle, die dem Muskelsystem des menschlichen Körpers entspricht und für die Umwandlung der Energie in mechanische Bewegung verantwortlich ist. Nach verschiedenen Fahrmethoden kann das Fahrsystem von Industriebotern in drei Arten unterteilt werden: elektrisch, hydraulisch und pneumatisch.
① Elektrischer Antrieb: Angetrieben von Motoren wie Stepper -Motoren, DC -Servomotoren und AC -Servomotoren hat es die Vorteile einer schnellen Reaktionsgeschwindigkeit, hohen Kontrollgenauigkeit und kompakten Struktur und wird in Industrie -Robotern weit verbreitet. Roboter wie Borunte verwenden meistens einen elektrischen Antrieb. Durch die Verwendung von Servomotoren und Reduzierern, um Geschwindigkeit und Drehmoment umzuwandeln, kann die Ausgangsfähigkeit und Stabilität des Roboters verbessert werden.
② Hydraulikantrieb: Angetrieben von hydraulischen Zylinder hat die Vorteile einer starken Belastungskapazität und einer reibungslosen Bewegung, die für Hochleistungshandhabung und Präzisionsbearbeitungsaufgaben geeignet sind.
③ Pneumatischer Antrieb: Angetrieben von Zylinder hat die Vorteile einfacher Struktur, kostengünstiger und schneller Reaktion und eignet sich für Lichtlast- und Hochgeschwindigkeits-Bewegungsszenarien.
Als Beispiel für den elektrischen Antrieb gehören Roboterantriebssysteme in der Regel Motoren, Reduzierer, Übertragungsmechanismen und Aktuatoren. Der Motor wandelt elektrische Energie in mechanische Energie um, der Reduzierer reduziert die Geschwindigkeit und erhöht das Drehmoment, und der Übertragungsmechanismus (z. B. Stiefgurte, Zahnräder usw.) überträgt die Kraft an verschiedene Gelenke des Roboters und erreicht letztendlich die Bewegung durch den Aktuator.
Servomotoren haben die Eigenschaften von hoher Präzision, hoher Geschwindigkeit und hohem Drehmoment, die die Kontrolle von Position, Geschwindigkeit und Drehmoment mit geschlossenem Schleife erreichen können, wodurch das Problem des Trittmotorverlusts überwunden wird. Darüber hinaus werden Servomotoren häufig mit Encodern kombiniert, um Steuerungssysteme für eine präzise Position zu bilden.
Der Reduzierer spielt eine Rolle bei der Verringerung der Geschwindigkeit und der Erhöhung des Drehmoments im Roboterantriebssystem. Derzeit umfassen die Mainstream -Arten von Reduzierern RV -Reduzierer und harmonische Reduzierer.
RV -Reduzierer haben eine hohe Steifheit und Rotationsgenauigkeit, was sie für schwere Lastpositionen wie Basen, Taille und Ausleger geeignet macht. Seine interne Struktur wird komplex, durch mehrstufige Gear für die Verzögerung erreicht und durch das aktuelle Signal des Servomotors überwacht.
Harmonische Reduzierer sind für kleine Lastpositionen wie Unterarm und Handgelenk mit hoher Präzision und kompakter Struktur geeignet.
Die Verbindungsmethode zwischen dem Motor und dem Reduzier ist normalerweise die Reduzierwelle oder der Wellengenerator. In einem RV -Getriebe ist beispielsweise die Hauptwelle des Servomotors mit dem Sonnenrad angeschlossen, während das harmonische Getriebe über einen Wellengenerator an die Ausgangswelle des Motors angeschlossen ist. Diese Verbindungsmethode gewährleistet die Stabilität und Genauigkeit der Stromübertragung.
Darüber hinaus gibt es einige "Sensorsysteme" Roboter, die Robotern helfen, die gleiche Seh- und Zwangswahrnehmung wie Menschen zu erzwingen, um Aufgaben besser auszuführen.
Apropos, obwohl Industrieboots möglicherweise nicht wie die Roboter aussehen, die wir uns vorstellen, besitzen sie das gleiche "Gehirn", "Körper" und "Muskeln" wie Menschen und sind zu 100% als Roboter klassifiziert.