Sechs Schlüsselprobleme bei Industrierobotern
1. Wat ist die Definition von Industrieroboter?
Ein Roboter ist eine Maschine, die im dreidimensionalen Raum mehr Freiheitsgrade hat und viele anthropomorphe Aktionen und Funktionen realisieren kann, während ein Industrieroboter ein Roboter ist, der in der industriellen Produktion verwendet wird. Es zeichnet sich durch Programmierbarkeit, Personifizierung, Universalität und elektromechanische Integration aus.
2. Was sind die Subsysteme des Industrieroboters? Was sind ihre jeweiligen Rollen?
Antriebssystem: Das Übertragungsgerät, das den Roboter zum Laufen bringt.
Mechanisches Struktursystem: ein mechanisches System mit mehreren Freiheitsgraden, das aus Körper, Arm und Manipulator-Endwerkzeug besteht.
Sensorisches System: Es besteht aus einem internen Sensormodul und einem externen Sensormodul, um Informationen über den internen und externen Umgebungszustand zu erhalten.
Roboterumgebungs-Interaktionssystem: ein System, das die Verbindung und Koordination zwischen Industrierobotern und Ausrüstung in der externen Umgebung realisiert.
Mensch-Maschine-Interaktionssystem: Es ist ein Gerät, mit dem Bediener an der Robotersteuerung teilnehmen und mit Robotern in Kontakt treten können.
Steuersystem: Steuert den Aktuator des Roboters, um die angegebene Bewegung und Funktion gemäß dem Arbeitsanweisungsprogramm des Roboters und dem vom Sensor zurückgemeldeten Signal auszuführen.
3. Was ist der Freiheitsgrad eines Roboters? Wie viele Freiheitsgrade benötigen Roboterpositionierungsoperationen? Wie viele Freiheitsgrade benötigen Einstellungsoperationen?
Freiheitsgrade beziehen sich auf die Anzahl der unabhängigen Koordinatenachsenbewegungen des Roboters, die die öffnenden und schließenden Freiheitsgrade des Greifers (Endwerkzeugs) nicht beinhalten sollten. Es erfordert sechs Freiheitsgrade, um die Position und Haltung eines Objekts im dreidimensionalen Raum zu beschreiben, drei Freiheitsgrade für die Positionsoperation (Taille, Schulter, Ellbogen) und drei Freiheitsgrade für die Haltungsoperation (Nick, Gieren, Rollen). ).
Der Freiheitsgrad eines Industrieroboters ist entsprechend seinem Einsatzzweck ausgelegt, der weniger als 6 Freiheitsgrade oder mehr als 6 Freiheitsgrade betragen kann.
4. Was sind die wichtigsten technischen Parameter von Industrierobotern?
Freiheitsgrade, wiederholbare Positioniergenauigkeit, Arbeitsbereich, maximale Arbeitsgeschwindigkeit und Tragfähigkeit.
5. Welche Funktionen haben der Rumpf und der Arm? Auf welche Probleme sollte bei der Gestaltung geachtet werden?
Der Rumpf ist ein Teil, das den Arm trägt, der im Allgemeinen Bewegungen wie Heben, Schwenken und Nicken ausführt. Der Rumpf muss mit ausreichender Steifigkeit und Stabilität ausgelegt sein; Die Bewegung muss flexibel sein. Die Länge der Führungshülse für die Hubbewegung darf nicht zu kurz sein, um ein Verklemmen zu vermeiden. In der Regel ist eine Führungseinrichtung vorzusehen; Der strukturelle Aufbau sollte angemessen sein. Der Arm ist eine Komponente, die die statischen und dynamischen Belastungen des Handgelenks und des Werkstücks trägt, insbesondere wenn er sich mit hoher Geschwindigkeit bewegt, erzeugt er eine große Trägheitskraft, die einen Aufprall verursacht und die Genauigkeit der Positionierung beeinträchtigt.
Bei der Konstruktion des Arms ist auf hohe Steifigkeit, gute Führung, geringes Gewicht, stabile Bewegung und hohe Positioniergenauigkeit zu achten. Andere Übertragungssysteme müssen so kurz wie möglich sein, um die Übertragungsgenauigkeit und -effizienz zu verbessern; Alle Komponenten müssen sinnvoll angeordnet und einfach zu bedienen und zu warten sein; Besondere Umstände sind besonders zu berücksichtigen. Die Auswirkung der Wärmestrahlung muss in Umgebungen mit hohen Temperaturen berücksichtigt werden. Korrosionsschutz muss in korrosiver Umgebung berücksichtigt werden. Explosionsschutz muss für gefährliche Umgebungen in Betracht gezogen werden.
6. Welche Rolle spielt der Freiheitsgrad am Handgelenk? Wenn die Hand in jeder Raumrichtung sein muss, welchen Freiheitsgrad sollte das Handgelenk haben?
Der Freiheitsgrad am Handgelenk dient hauptsächlich dazu, die gewünschte Haltung der Hand zu erreichen. Um die Hand in jede Richtung im Raum zu führen, ist es erforderlich, das Handgelenk um die drei Koordinatenachsen X, Y und Z im Raum zu drehen. Das heißt, es hat drei Freiheitsgrade von Flip-Pitch und Ablenkung.