Das Steuerungssystem manipuliert verschiedene Teile des Roboters, um verschiedene Betriebsaufgaben auszuführen und bei unvorhersehbaren Fehlern bestimmte Bewegungen und Kräfte auszuführen. Steuerungssysteme sind eine breite Palette von Automatisierungssystemen, die zur Bereitstellung von Steuerungs- und Überwachungsfunktionen in Fertigung und Anlagen eingesetzt werden.
Das Steuerungssystem eines Roboters ist seine Hauptkomponente, die es dem Roboter ermöglicht, die erforderlichen Betriebsaufgaben gemäß Anweisungen und Anforderungen auszuführen. Steuerungssysteme helfen bei der Steuerung der Bewegung und Funktion von Robotern. Wenn jeder Anfänger in das Gebiet der Robotik einsteigen möchte, muss er über die entsprechenden Kenntnisse über Steuerungssysteme verfügen, beispielsweise darüber, was Robotersteuerungssysteme sind und was ihre Hauptkomponenten sind.
Welche Robotersteuerungssysteme gibt es?
Zentralisiertes Steuerungssystem für Roboter: Alle Steuerungsfunktionen können über einen Computer ausgeführt werden, mit einfacher interner Struktur und geringen Kosten, aber schlechter Echtzeitleistung. Dieses zentralisierte Steuerungssystem wurde häufig in frühen Robotern verwendet. Nutzen Sie die Offenheit der Ressourcen im zentralen PC-Steuerungssystem voll aus, um eine gute Offenheit zu erreichen: Verschiedene Steuerkarten und Sensorgeräte können über Standard-PCI-Steckplätze oder standardmäßige serielle und parallele Anschlüsse in das Steuerungssystem integriert werden.
Das Master-Slave-Steuerungssystem des Roboters nutzt sowohl Master- als auch Slave-Prozessoren, um alle Steuerungsfunktionen des Systems zu erreichen. Das Master-Slave-Steuerungssystem ermöglicht Verwaltung, Koordinatentransformation, Trajektorienerzeugung und Systemselbstdiagnose. Das Master-Slave-Steuerungssystem kann die Bewegungssteuerung aller Gelenke des Roboters manipulieren. Das Master-Slave-Steuerungssystem verfügt über eine gute Echtzeitleistung und eignet sich für eine hochpräzise und schnelle Steuerung. Darüber hinaus weist das Roboter-Master-Slave-Steuerungssystem auch Mängel auf, wie z. B. schlechte Skalierbarkeit und Schwierigkeiten bei der Wartung.
Dezentrales Steuerungssystem für Roboter: Das Steuerungssystem ist je nach Art und Methode des Steuerungssystems in mehrere unterschiedliche Module unterteilt. Jedes Modul hat unterschiedliche Steuerungsaufgaben und -strategien, und jeder Modus kann eine Master-Slave-Beziehung oder eine gleichberechtigte Beziehung haben. Die dezentrale Steuerungsmethode bietet eine gute Echtzeitleistung, eine hochpräzise Steuerung und eine intelligente Steuerung und kann derzeit als eine weit verbreitete Methode bezeichnet werden.
Was sind die Hauptkomponenten des Robotersteuerungssystems?
Zu den Hauptkomponenten eines Robotersteuerungssystems gehören Stromversorgung, Sensoren, Eingangssignale von Sensoren zu Computern oder Mikroprozessoren (kabelgebunden oder drahtlos), Programmierfunktionen und Ausgangsbefehlssignale, die von Computern oder Mikroprozessoren an den Roboter und die Endeffektoren (kabelgebunden oder drahtlos) zurückgegeben werden ).
Stromversorgung: Robotersensoren, Aktoren und deren Steuerungen werden mit Energie in Form von elektrischer, pneumatischer oder hydraulischer Energie versorgt. Je nach Energieeintrag und erzeugter Energie (z. B. Bewegung und gespeicherte Energie) können diese Energiequellen eine Gefahr für Arbeitnehmer darstellen. In internen Komponenten wie Kondensatoren, Federn, Druckzylindern und anderen Energiequellen kann gefährliche Energie vorhanden sein.
Die Sensorkomponente wird hauptsächlich in Robotersystemen verwendet, um die Position der mechanischen Teile des Roboterarms und des Endeffektors sowie die Position externer Objekte des Roboters zu erfassen. Ohne die Weiterentwicklung der Sensorik wäre der Fortschritt von Robotersystemen und künstlicher Intelligenz deutlich langsamer. Sensoren werden hauptsächlich zur Erfassung von Druck, Temperatur, Beschleunigung, Trägheitsmessung und Luftfeuchtigkeit eingesetzt.
Sowohl Computer als auch eingebettete Mikroprozessoren werden zur Steuerung von Robotersystemen verwendet. Sie führen die erforderlichen Rechenfunktionen aus und sind mit relevanten Sensoren und Endeffektoren verbunden und steuern diese. Das Steuerungssystem übernimmt die notwendigen Sortier- und Speicherfunktionen für die Online-Erkennung und Integration mit anderen Geräten. Die Programmierung des Controllers kann online oder an einer entfernten Offline-Steuerstation durchgeführt werden.
Der Artikel stellt hauptsächlich die Arten von Robotersteuerungssystemen vor. Wenn Sie den gesamten Text durchblättern, können Sie drei Arten kennenlernen: zentralisierte Steuerungssysteme, Master-Slave-Steuerungssysteme und dezentrale Steuerungssysteme. Darüber hinaus stellt der Artikel auch die Hauptkomponenten des Robotersteuerungssystems vor, darunter Stromversorgung, Sensoren, Eingangssignale von Sensoren an Computer oder Mikroprozessoren (kabelgebunden oder drahtlos), Programmierfunktionen und Ausgangsbefehlssignale, die von Computern oder Mikroprozessoren an Roboter zurückgegeben werden und Endeffektoren (kabelgebunden oder kabellos).