WWas sind die gängigen Steuerungsmethoden von Industrierobotern?
Roboter befinden sich in den meisten Fällen noch auf der unteren Ebene der Raumpositionierungskontrollstufe. Es gibt nicht viel Intelligenz, und bis zur Intelligenz ist es noch ein weiter Weg. Daher unterteilen unsere Roboterexperten Roboter je nach Anwendungsumfeld in zwei Kategorien, nämlich Industrieroboter und intelligente Roboter.
Der derzeit am weitesten verbreitete Roboter auf dem Markt ist der Industrieroboter, der auch der ausgereifteste und perfekteste Roboter ist. Industrieroboter haben viele Steuerungsmethoden. Was sind die gängigen Steuerungsmethoden für Industrieroboter?
1. Punktsteuerungsmodus (PTP)
Die Punktpositionssteuerung ist in der elektromechanischen Integrations- und Roboterindustrie weit verbreitet. Die typischen Anwendungen der NC-Werkzeugmaschinen-Tracking-Teilekontur, der Fingerspitzen-Trajektoriensteuerung von Industrierobotern und des Laufroboter-Pfadverfolgungssystems in der mechanischen Fertigungsindustrie.
Im Steuerungsprozess müssen sich Industrieroboter schnell und genau zwischen benachbarten Punkten bewegen können, und es gibt keine Regelung auf der Bewegungsbahn, um den Zielpunkt zu erreichen.
Positionierungsgenauigkeit und Bewegungszeit sind zwei technische Hauptindikatoren des Steuerungsmodus. Diese Steuerungsmethode ist leicht zu erreichen mit geringer Positioniergenauigkeit und wird normalerweise zum Be- und Entladen sowie zum Handhaben von Punktschweißungen verwendet. Die Steckkomponenten auf der Leiterplatte sollten die genaue Position des Endbetätigers am Zielpunkt beibehalten. Dieses Verfahren ist relativ einfach, aber es ist schwierig, die Positionierungsgenauigkeit von 2 bis 3 um zu erreichen.
Das Weichensteuerungssystem ist eigentlich ein Positionsservosystem. Seine Grundstruktur und Zusammensetzung sind im Wesentlichen gleich, aber die Steuerungskomplexität ist aufgrund unterschiedlicher Schwerpunkte unterschiedlich; Je nach Feedback kann es in Closed-Loop-System, Semi-Closed-Loop-System und Open-Loop-System unterteilt werden.
2. Kontinuierlicher Bahnsteuerungsmodus (CP)
Unter der Kontrolle der Punktposition sind die Start- und Endgeschwindigkeiten von PTP 0, wobei verschiedene Geschwindigkeitsplanungsmethoden verwendet werden können.
Die CP-Steuerung soll die Position des Aktuators des Industrieroboter-Terminals im Arbeitsbereich kontinuierlich steuern. Die Geschwindigkeit am Mittelpunkt ist nicht Null. Es bewegt sich weiter. Die Geschwindigkeit jedes Punktes erhält man, indem man nach vorne schaut. Im Allgemeinen verwendet die kontinuierliche Bahnsteuerung hauptsächlich die Geschwindigkeitsvorausschaumethode: Vorwärtsgeschwindigkeitsbegrenzung, Kurvengeschwindigkeitsbegrenzung, Verfolgungsgeschwindigkeitsbegrenzung, Höchstgeschwindigkeitsbegrenzung und Konturfehlergeschwindigkeitsbegrenzung.
Die Gelenke von Industrierobotern sind durchgehend und durchgehend. Durch synchrone Bewegung kann der endständige Aktuator eine kontinuierliche Bewegungsbahn bilden. Der wichtigste technische Index dieses Steuerungsmodus ist die Verfolgungsgenauigkeit und Stabilität der Endaktuatorposition des Industrieroboters, normalerweise Lichtbogenschweißen und Lackieren. Dieses Steuerungsverfahren wird für das Roboterentgraten und die Inspektion verwendet.
3. Kraft- (Drehmoment-) Steuerungsverfahren
Mit der kontinuierlichen Erweiterung der Anwendungsgrenzen von Robotern kann visuelles Empowerment allein die Anforderungen komplexer praktischer Anwendungen nicht mehr erfüllen. Zu diesem Zeitpunkt muss Kraft/Drehmoment eingeführt werden, um die Ausgabe zu steuern, oder Kraft oder Drehmoment müssen als Rückkopplung mit geschlossener Schleife eingeführt werden.
Beim Greifen und Platzieren von Objekten ist die Montage im Gange. Zusätzlich zur präzisen Positionierung ist es notwendig, eine geeignete Kraft oder ein geeignetes Drehmoment anzuwenden, und dann muss ein (Drehmoment-)Servo verwendet werden. Das Steuerungsprinzip ist im Grunde das gleiche wie das Prinzip der Positionsservosteuerung, aber Eingang und Rückmeldung sind keine Positionssignale, sondern Kraft-(Drehmoment-)Signale. Daher müssen leistungsfähige (Drehmoment-)Sensoren im System verwendet werden. Manchmal werden Erfassungsfunktionen wie Näherung, adaptive Steuerung und Gleiten verwendet.
4. Intelligenter Steuermodus
Intelligente Robotersteuerung ist ein Steuerungsmodus, der Sensoren (wie Kameras) verwendet, um intelligente Informationsverarbeitung, intelligentes Informationsfeedback und intelligente Steuerungsentscheidungen zu steuern. Bildsensoren, Ultraschallsender, Laser, Leitgummi, piezoelektrische Komponenten und pneumatische Komponenten, Wegschalter und andere elektromechanische Komponenten) erwerben das Wissen über die Umgebung und treffen entsprechende Entscheidungen gemäß ihrer eigenen internen Wissensbasis.
Die Entwicklung intelligenter Steuerungstechnologie hängt von der schnellen Entwicklung von Expertensystemen der künstlichen Intelligenz wie künstlichen neuronalen Netzen, genetischen Algorithmen und genetischen Algorithmen ab. In den letzten Jahren hat die intelligente Steuerungstechnik große Fortschritte gemacht. Die Fuzzy-Control-Theorie, die Theorie künstlicher neuronaler Netze und ihre Integration verbessern die Geschwindigkeit und Genauigkeit des Roboters erheblich. Es wird hauptsächlich für die Mehrgelenk-Roboter-Tracking-Steuerung, Mond-Roboter-Steuerung, Jäten-Roboter-Steuerung, Kochroboter-Steuerung usw. verwendet.
Die intelligente Steuerung von Robotern kann in Fuzzy-Steuerung, adaptive Steuerung, optimale Steuerung, neuronale Netzwerksteuerung, Fuzzy-neuronale Netzwerksteuerung und Expertensteuerung unterteilt werden.