2.1 Achsenaktion
Drück den Knopf
um die folgende Schnittstelle aufzurufen.
Einfügung:Wählen Sie auf der Anweisungsseite die Stelle aus, an der Sie die Aktion einfügen möchten, und wählen Sie, um die Aktion zu lehren. Klicken
Einfügen, um die Aktion in das Programm einzufügen.
Einfügung:Wenn die Achse und der Zielort auf "Setzen" klicken und dann auf "Einfügen", um den Ort des Zielpunkts zu lehren
das Programm.
Synchronisierung:Wählen Sie mehrere Achsen aus und wählen Sie dann "Synchronisieren", die Achse wird gleichzeitig bewegt.
Rel-Punkt:Überprüfen Sie die Koordinaten der Achse nach dem Punkt der optionalen Verwendung des bearbeiteten Bezugspunkts.
Frühe Endposition:Das Einfügen dieses Schritts in das Teachen zeigt an, dass die nächste Bewegung begonnen hat, wenn die Achse die Zielposition nicht erreicht hat, wenn sie die Endposition erreicht hat.
Anwendungsfall:Wenn die Vorschubposition auf 200 und die Position auf 1000 eingestellt ist, bewegt sich die Achse auf die Position 800 (1000- 200) und der nächste Schritt wird ausgeführt, und der Vorgang wird bis 1000 fortgesetzt.
ESD-POS:Fügen Sie diesen Schritt in die Lehren ein, um anzugeben, dass die Achse mit der eingestellten Geschwindigkeit abbremst, wenn sie die fortgeschrittene Abbremsposition erreicht.
Anwendungsfall:Wenn die Vorschubposition auf 200 eingestellt ist, beträgt die Vorschubverzögerungsrate 5 Prozent, die Position ist auf 1000 eingestellt und die Geschwindigkeit ist auf 80 Prozent eingestellt. Dann die Achse von 0-800 auf 80 Prozent der Betriebsgeschwindigkeit, 800-1000 auf 5 Prozent Geschwindigkeit. Signalstopp bzw
Schnellstopp:Wenn das Eingangssignal erkannt wird, verzögert es bis zum Stopp oder stoppt sofort.
Rel (relativ):Verschiebt den eingestellten Abstand relativ zur aktuellen Position.
Halt:Wenn Sie eine Achse auswählen und "Stopp" auswählen, wird das Programm sofort gestoppt, wenn es ausgeführt wird.
2.2 Pfad
Drück den Knopf
um die folgende Schnittstelle aufzurufen.
Bereich 1 ist die Art der einzufügenden Aktion:
Linie 2D (Linie XY, Linie XZ, Linie YZ):Hält die Position in einer Ebene von der aktuellen Position bis zur "Endpunkt"-Position.
Linie 3D:In dem Raum, von der aktuellen Position bis zur "Set to End"-Position, um eine Position aufrechtzuerhalten, um geradeaus zu gehen.
Kurve 2D (Kurve XZ, Kurve XZ, Kurve YZ): Hält den Bogen in einer Ebene von der aktuellen Position bis zur eingestellten Position
Zwischenpunkt und die als Endpunkt festgelegte Position.
Kurve 3D:In dem Raum, von der aktuellen Position auf "auf den Mittelpunkt setzen" und auf "auf das Ende setzen" positionieren
Halten Sie eine Position, um eine Kurve zu nehmen
Haltung:von der aktuellen Position in die Zielposition.
Relative Zeile:Der aktuelle Punkt als Ausgangspunkt, die Richtung der Offset-Koordinaten.
Relative Kurve:Der aktuelle Punkt als Ausgangspunkt, die Richtung der Offset-Koordinaten.
Haltung Gerade:vom aktuellen Umwandlungspunkt in die Zielposition, um den Ort einer Geraden "zu beenden".
Posenkurve: vom aktuellen Wechselpunkt in die Zielposition bis „auf den Mittelpunkt setzen“ und „auf das Ende setzen“ der Position, um die Kurve zu nehmen.
Pose schließt den Kreis:vom aktuellen Umrechnungspunkt in die Zielposition auf "auf den Mittelpunkt setzen" und "auf das Ende des Kreises setzen".
Freier Weg:keine Bahnbewegung, die Bewegung der Achse gleichzeitig bewegt sich gleichzeitig.
Relatives Gelenk:in axialer Richtung gegenüber dem Gelenk versetzt.
Relative Haltungslinie:Ausgehend vom aktuellen Punkt behalten U, V, W eine Haltung in Richtung des Koordinatenversatzes bei.
Relative Haltungskurve:vom aktuellen Punkt als Ausgangspunkt, U, V, W, um eine Haltung in Richtung des Koordinatenversatzes beizubehalten.
Voller Kreis:Zeichnet einen Kreis mit drei bekannten Punkten.
Bereich 2 dient zum Festlegen der Koordinaten der Standortmethode, die auf zwei Arten festgelegt werden:
Der erste:Wenn es sich um die aktuelle manuelle Steuerung handelt, um die Koordinaten der Koordinaten der Bearbeitungsposition anzuzeigen, um das Feld zu bearbeiten, müssen Sie zuerst die Schaltfläche [Einstellen] drücken und dann auf [Ende festlegen] klicken, wenn Sie auf Null setzen möchten Direktklick [Null]
Taste. Zweite:Verwenden Sie den Referenzpunkt, aktivieren Sie das Auswahlfeld für den Referenzpunkt 111 Dropdown-Dreieckspfeile zur Auswahl
"Punkt", und klicken Sie dann auf die Schaltfläche "Zum Mittelpunkt setzen" oder "Endpunkt setzen (Set Epos)", um die Koordinaten von zu ersetzen
Zielpunkt Koordinatenwert sein kann.
Schaltfläche Referenzpunkt Methode bearbeiten:
Schritt 1: Aktivieren Sie das Kontrollkästchen, um es zu verwenden.
Schritt 2: Klicken Sie auf dieses Symbol in der unteren linken Ecke, um die Benutzeroberfläche der Referenzpunkt-Bearbeitungsschaltfläche zu öffnen, wie unten gezeigt:
Referenzpunktrolle: um dem Benutzer die Lokalisierung eines wiederzuverwendenden Punktes zu erleichtern. Notiz! : Die freie Bahn kann sich nur auf die Gelenke beziehen und die relativen Gelenke können sich nur auf die versetzten Punkte beziehen. Die restlichen Aktionstypen können sich nur auf Wegpunkte beziehen.
Punkte des Bearbeitungsprozesses:
Schritt 1:Positionsanweisung: Bearbeiten Sie den Wert direkt. Bewegen Sie die Achse zum Zielpunkt und klicken Sie dann auf „Weltposition festlegen“ oder „Gelenkposition festlegen“ (wählen Sie entsprechend der Art des neuen Punkts).
Schritt 2:Erstellen Sie im Dialogfeld „Punktname“ einen neuen Punktnamen.
Schritt 3:Klicken Sie einmal, um einen neuen Punkt zu erstellen (neuer Knoten, neuer Pfad, neuer Versatzpunkt), um den Bearbeitungspunkt zu bearbeiten und einen leeren Punkt im Dialogfeld anzuzeigen.Methode löschen:Wählen Sie den Punkt, den Sie löschen möchten, hellblau aus und klicken Sie dann auf die Schaltfläche "Löschen".
Standortmethode ersetzen:Bearbeiten Sie den „Neuen Standort“ und klicken Sie auf die Schaltfläche „Standort ersetzen“, um die Ersetzung abzuschließen.
2.3 Signalausgang
Klicken
Schaltfläche gibt die folgende Schnittstelle ein:
Methode zum Einfügen des Ausgangssignals: Wählen Sie den Ausgangspunkttyp (□Y/□ Platinenausgang/□ Zwischenvariable/□ Zeitausgang Y/□ Intervallausgang Y/□ Intervallausgang M) → Wählen Sie den Ausgangspunkt ein/aus (□ein/□ aus) → Stellen Sie die Verzögerungszeit ein → Klicken Sie auf die Schaltfläche [Speichern] → Wählen Sie die Position aus, die Sie auf der Lernseite einfügen möchten, und klicken Sie auf [Einfügen].
Hinweis: Das Klicken auf eine Ausgangsschaltfläche wird grün und der Ausgangspunkt gibt ein Signal aus.
Y: Y wird nach dem Warten auf die Verzögerung ein- oder ausgeschaltet.
Platinenausgabe: Durch die Auswahl des Platinentyps als IO-Platine oder M-Platine ist die Platinen-ID die Anzahl der IO-Platinen oder der Platine
Warten auf die Ausgabe der Verzögerung, wie unten gezeigt:
Zwischenvariable: Ein Variablenwert, der geändert werden kann.
Beispiel für die Verwendung der Zwischenvariablen: Teachen Sie im Hauptprogramm die Ausgabe der Zwischenvariablen von M027 (Alarmstatus) und warten Sie im Unterprogramm auf die Zwischenvariable M027 (Alarmstatus).
Lehre des Hauptprogramms:
Unterprogramm Lehre:
Zeitausgang Y: Wenn das Programm bis zu diesem Schritt ausgeführt wird, wird der Y-Ausgang entsprechend der eingestellten Zeit ein- und dann automatisch ausgeschaltet. Während des Wartens wird die nächste Aktion ausgeführt.
Intervallausgabe Y: Der durch das Intervall festgelegte Modulus wird ausgegeben und Y wird entsprechend der Betriebszeit ausgegeben.
Intervallausgabe M: Gibt M gemäß der Betriebszeit nach dem durch das Intervall festgelegten Modul aus.
2.4 Signalerkennung
Klicken
Schaltfläche gibt die folgende Schnittstelle ein:
Die Einfügungsstarterkennung und die Enderkennungsoperation werden durchgeführt, um das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Eingangssignals vom Start der Erkennungsoperation bis zur Enderkennungsoperation zu erkennen, und der Alarm wird sofort erfüllt, wenn die Bedingung erfüllt ist.
2.5 Bedingter Sprung
Klicken
Schaltfläche gibt die folgende Schnittstelle ein:
Etikettennutzung:
1,Auswahlt "þ Klicken Sie bei der Option Labels definieren auf das Label-Bearbeitungsfeld "Etikett " Popup-Tastaturbearbeitungsname.
2,Fügen Sie den Markennamen aus dem vorherigen Schritt an der Stelle ein, an der Sie in das Programm springen müssen.
3,auswählen"þ Option "Etiketten definieren"Betreten Sie die Bedingungsauswahloberfläche:
4,Klicken Sie nach dem Bearbeiten der Bedingungen an der Position, die Sie einfügen möchten, auf die Schaltfläche [Einfügen].
Hinweis: Verwenden Sie immer zuerst den bedingten Sprung, um das Label einzufügen.
2.6 Warten
Klicken
Schaltfläche gibt die folgende Schnittstelle ein:
Methode zum Einfügen des Wartesignals:Wählen Sie den Wartepunkttyp (X oder Zwischenvariable) → wählen Sie das Warten auf Ein oder Aus oder den Signaltyp steigende oder fallende Flanke → stellen Sie die Verzögerungszeit ein → klicken Sie auf die Schaltfläche [Speichern] → die Position, die auf der Teach-Seite eingefügt werden soll Weiter klicken Sie auf [Einfügen].
Einfache Verzögerung: Nach dem Einfügen einer einfachen Verzögerungsaktion wird die Ausführung automatisch ausgeführt, bis die Aktion die eingestellte Verzögerungszeit abwartet, bevor sie mit der Ausführung der nächsten Aktion fortfährt.
Steigende Flanke:Das Signal kommt aus dem Nichts.
Fallende Flanke:Signale von ja bis nein.
Anmerkung:Wenn die Aktion nach dem Einfügen ausgeführt wird, gibt das System einen Alarm aus, wenn die eingestellte Wartezeitbedingung nicht erreicht wird.
2.7 Zähler
Klicken
Schaltfläche gibt die folgende Schnittstelle ein:
Der Zähler kann unter dieser Oberfläche bearbeitet werden.
Zählerklassifizierung: Zähler vom Typ 1 1
Typenzähler löschen
Stellen Sie den aktuellen Wertzähler ein.
Zähler neue Methode: Zählertyp auswählen → Neuer Zählername → Schaltfläche [Neu] anklicken → Schaltfläche [Speichern] anklicken →
Fertig
Aktuell: Der Zählwert des aktuellen Zählers. Der Wert kann entsprechend der tatsächlichen Situation des Benutzers eingestellt werden.
Anwendungsfall für die Einstellung des aktuellen Werts: Wenn der Zähler, der beim Definieren des Stapels verwendet wird, ein selbstdefinierter Zähler ist, beginnt der Roboter unter der Annahme, dass der aktuelle Wert des selbstdefinierten Zählers auf 2 gesetzt ist, mit dem Stapeln von Dingen ab dem zweiten Element, wenn Ausführen des ersten Modells. .
Ziel: Die Zielausbeute des Zählerstands. Setzen Sie den aktuellen Wertzähler: Wenn Sie den aktuellen Wert auswählen und den Wert direkt in das Eingabefeld unter der Adresse eingeben, bedeutet dies, dass der Wert der aktuelle Wert des Zählers ist; Wenn Sie den aktuellen Wert auswählen und die Adresse verwenden aktivieren, wird das Eingabefeld Der in den Wert eingegebene Wert ist der aktuelle Wert des Zählers unter der Wertadresse.
2.8 Timer
Klicken
Schaltfläche gibt die folgende Schnittstelle ein::
Wenn der Timer zum Starten ausgewählt ist, bedeutet dies, dass der automatische erste Modus zu zählen beginnt, wenn die Aktion erreicht ist, und der Timer nicht zählt oder nach Erreichen des Zielwerts gelöscht wird; Wenn das Zurücksetzen ausgewählt ist, bedeutet dies, dass der Timer gelöscht und neu getaktet wird, wenn der Timer den Zielwert erreicht und zur Aktion läuft.
Wenn die Auto-Reset-Funktion ausgewählt ist, wird das Timer-Reset automatisch für die Zeit im Timer durchgeführt und der Timer wird zurückgesetzt. Wenn die Aktion erreicht ist, wird dieerneute Zeitist gestartet.
Einzelpunktausgabe: Gibt einen Y-Wert auf der IO-Platine aus oder trennt ihn, nachdem der Timer abgelaufen ist.
Whole-Board-Ausgabe: Wählen Sie nach Ablauf der Chronographenzeit im Timer ein IO-Board im IO-Board aus, um alle Y-Werte auf dem gesamten IO-Board auszugeben oder zu trennen.
EU-Ausgang: Ausgang oder Ein/Aus an einem EU-Punkt auf der EU-Platine, nachdem der Timer abgelaufen ist.
M-Punkt-Ausgang: Wenn der Timer abläuft, wird der M-Wert-Punkt auf der M-Platine ausgegeben oder getrennt.
M-Board-Ausgang: Wählen Sie ein M-Board in der IO-Board-Leiste aus, um alle M-Werte auf dem gesamten M-Board auszugeben oder zu trennen, nachdem der Timer abgelaufen ist.
Erkennungseingang: Gibt an, ob nach Ablauf des Timers ein Signal an einem X-Eingangspunkt auf der E/A-Platine anliegt, und wenn erkannt wird, dass die Bedingung nicht erfüllt ist, wird sofort ein Alarm ausgelöst. Wenn der Zielwert des Timers 5 ist, wird der Erkennungseingang X25 aktiviert.
Wenn der automatisch laufende Timer 5 Sekunden erreicht, wird das X25-Signal erkannt. Wenn kein Signaleingang für X25 vorhanden ist, wird sofort ein Alarm ausgelöst.
Timer zurücksetzen: Setzt beim Laufen auf den Aktionstimer zurück (setzt nur die Zeit neu, wenn er läuft, um die Timeraktion zu starten)
Timer anhalten: Wenn Sie zum Aktionstimer laufen, wird der Timer angehalten (nur wenn Sie zum Start des Timers laufen, wird die Aktion fortgesetzt
zählen)
2.9 Synchronisierung
Klicken
Schaltfläche gibt die folgende Schnittstelle ein:
Das Einfügen eines Sync-Starts und eines Sync-Endes vor und nach einem Programm zeigt an, dass das Programm kombiniert und gleichzeitig verschoben wird.
Notiz:
1. Synchronisationen können nicht miteinander verschachtelt werden.
2. Der Sprung kann die Sync-Funktion nicht verwenden.
3. Es tritt eine bestimmte Kombination von Synchronisationsstart und Synchronisationsende auf. Wenn die Synchronisation beginnt, muss ein weiteres Synchronisationsende eingelernt werden.
4, Bedingungen können die Synchronisationsfunktion verwenden.
2.10 Kommentar
Klicken
Schaltfläche gibt die folgende Schnittstelle ein:
Der Kommentar ist die Bedeutung der Marke. Wenn der Benutzer viele Programme unterrichtet und zu viele Bilder chaotisch erscheinen, können die verschiedenen Kommentare vor und nach den verschiedenen Programmen gemacht werden, um das Problem zu finden.
Kommentarbearbeitungsmethode: Öffnen Sie das Textbearbeitungsfeld im leeren Bereich, klicken Sie → bearbeiten Sie den Namen und klicken Sie auf die Schaltfläche [Speichern] → wählen Sie die nächste Zeile der einzufügenden Position aus und klicken Sie auf [Einfügen].