Anweisungen für den BORUNTE-Roboter Kapitel 3: Manuelle Zustände 2.11-2.19

2.11 Stapel

KlickenSchaltfläche gibt die folgende Schnittstelle ein:

Die Stapeltypen werden wie folgt klassifiziert: allgemeine Stapelbox und Stapeln in der Box Datenquelle Stapeln von 4 Yards vier Kategorien.

Im Allgemeinen kann das allgemeine Stapeln von Stapeln in zwei Kategorien unterteilt werden: eine rechteckige Form, und wie der Name schon sagt, kann ein quadratisches Objekt gestapelt werden;

Versetzte Stapel können rautenförmig oder geneigt gestapelt werden (Z-Achsen-Versatz).

Stapeln Sie die rechteckige Betriebsmethode:

1. Klicken Sie zuerst auf die Schaltfläche "Neu", um einen neuen Stapelnamen zu erstellen oder einen erstellten Dateinamen zu öffnen.

2. Klicken Sie auf „→“, um die Stack-Bearbeitungsoberfläche aufzurufen.

3. Legen Sie die Startpunktkoordinaten und den Abstand fest. Es gibt zwei Möglichkeiten, es einzurichten:

Verwenden Sie die Drei-Punkt-Methode zum Einrichten: Die Drei-Punkt-Methode besteht darin, den Versatz und Abstand automatisch anhand der drei gesetzten Punkte zu berechnen.

Die Stapeltypen werden wie folgt klassifiziert: Allgemeines Stapeln/Kiste und Stapeln in der Kiste/Datenquellenstapeln 4 Yards vier Kategorien.

Im Allgemeinen kann das allgemeine Stapeln von Stapeln in zwei Kategorien unterteilt werden: eine rechteckige Form und, wie der Name schon sagt, a

quadratisches Objekt kann gestapelt werden;

Versetzte Stapel können rautenförmig oder geneigt gestapelt werden (Z-Achsen-Versatz).

Stapeln Sie die rechteckige Betriebsmethode:

1. Klicken Sie zuerst auf die Schaltfläche "Neu", um einen neuen Stapelnamen zu erstellen oder einen erstellten Dateinamen zu öffnen.

2. Klicken Sie auf „→“, um die Stack-Bearbeitungsoberfläche aufzurufen.

3. Legen Sie die Startpunktkoordinaten und den Abstand fest. Es gibt zwei Möglichkeiten, es einzurichten:

Verwenden Sie die Drei-Punkt-Methode zum Einrichten: Die Drei-Punkt-Methode besteht darin, den Versatz und Abstand automatisch anhand der drei gesetzten Punkte zu berechnen.

Bewegen Sie im zweiten Schritt den Roboter an die Startposition des Stapels und klicken Sie dann auf die Schaltfläche "Set In", um den aktuellen Koordinatenwert in das Koordinaten-Bearbeitungsfeld jeder Achse einzustellen.

Bewegen Sie im dritten Schritt den Manipulator zum nächsten Punkt in Richtung der X1-Achse und klicken Sie dann auf die Schaltfläche [Einstellen], um den Koordinatenwert im Bearbeitungsfeld für die X1-, Y1-Koordinaten festzulegen. Bewegen Sie dann den Roboter zum nächsten Punkt in Richtung der Y1-Achse und klicken Sie dann auf die Schaltfläche [Einstellen], um den Koordinatenwert im Bearbeitungsfeld für die X1-, Y1-Koordinaten festzulegen.

Schritt 4 Klicken Sie auf die Schaltfläche [OK], um zur vorherigen Seite für andere Einstellungen zurückzukehren.

Verwenden Sie nicht die Dreipunktmethode: Berechnen Sie den Abstand manuell.

Geben Sie im ersten Schritt die Schnittstelle ein, wie in der folgenden Abbildung gezeigt. Bewegen Sie den Roboter manuell zum Startpunkt des Stapelns und klicken Sie dann auf die Schaltfläche [Einstellen], um den aktuellen Koordinatenwert im Koordinaten-Bearbeitungsfeld jeder Achse festzulegen.

Messen Sie im zweiten Schritt manuell den Abstand zwischen den Punkten in jeder Achse und bearbeiten Sie die Abstandswerte in den entsprechenden Bearbeitungsfeldern.

Legen Sie im dritten Schritt die Stapelrichtung jeder Achse fest, und die positive Richtung bezieht sich auf die Richtung der Achsenposition plus (drücken Sie die Achsentaste auf der Handsteuerung, um die Richtung der Achsenposition zu identifizieren).

4, setzen Sie die Stapelanzahl, Bestellung, Zähler und führen Sie die Bestellung aus, die Schnittstelle wie unten gezeigt:

Armauswahl: Bei Verwendung von sechs XYZUVW-Achsen ist Arm 1 der XYZ-Achsenstapel, Arm 2 der UVW-Achsenstapel, Arm 3 der ZUV-Achsenstapel, Arm 4 der XYW-Achsenstapel und der zu stapelnde Arm kann je nach Situation ausgewählt werden .

Count: Legen Sie die Anzahl der Heap-Punkte auf der Achse fest.

Run Sequence: Legt die Reihenfolge fest, in der jede Achse gestapelt wird.

Counter selection: "self" means that the program runs a mode, the system default counter has been increased by 1; custom counter (in the action menu ->[Zähler] zum Einstellen).

6, bearbeiten Sie die Daten und klicken Sie auf die Schaltfläche [Speichern].

7, spielen √ "mit dem Stapel" in der "Stapel" in der Wahl der Verwendung des Stapels, und legen Sie die Stapelgeschwindigkeit fest, wählen Sie einen guten Standort

Klicken Sie im Programm auf "Einstellen", um den zu lehrenden Stapel zu bearbeiten.

8, wenn die Verwendung von benutzerdefinierten Zählern in den Prozess des Einlernens des Stapelzählers eingefügt werden soll, plus 1, sonst zählt der Zähler nicht.

Die Offset-Heap-Methode:

Die Verwendung von Offset-Stapeln kann in Rautenform gestapelt oder auf einer geneigten Oberfläche gestapelt werden (Z-Achsen-Offset)

1, klicken Sie zuerst auf die Schaltfläche "Neu", um einen neuen Stapelnamen zu erstellen, oder öffnen Sie den Dateinamen, der erstellt wurde.

2, klicken Sie auf „→“, um die Stack-Bearbeitungsoberfläche aufzurufen.

3. Aktivieren Sie die Option [Versatz verwenden].

4, Stellen Sie die Startpunktkoordinaten und den Abstand ein.

Rautenförmiger Haufen, wenn der Ausgangspunkt und der Abstand des Satzes zwei Möglichkeiten haben:

Verwenden Sie die Drei-Punkte-Methode zum Einstellen: Die Drei-Punkte-Methode ist so eingestellt, dass sie automatisch den Versatz und die Entfernung von drei Punkten berechnet.

Klicken Sie im ersten Schritt im manuellen Zustand auf die Schaltfläche "Dreipunktmethode einstellen", um die unten gezeigte Bearbeitungsseite aufzurufen.

Bewegen Sie im zweiten Schritt den Roboter an die Startposition des Stapels und klicken Sie dann auf die Schaltfläche [Einstellen], um den aktuellen Koordinatenwert in das Koordinaten-Bearbeitungsfeld jeder Achse einzustellen.

Schritt 4 Klicken Sie auf die Schaltfläche [OK], um zur vorherigen Seite für andere Einstellungen zurückzukehren.

Nicht mit der Dreipunktmethode: Versatzabstand und Achsabstand manuell berechnen.

Messen Sie im zweiten Schritt manuell den Abstand und den Versatz zwischen Punkten auf jeder Achse und bearbeiten Sie die Abstands- und Versatzwerte in den entsprechenden Bearbeitungsfeldern.

Der dritte Schritt besteht darin, die Stapelrichtung jeder Achse festzulegen, und die positive Richtung bezieht sich auf die Richtung der Achsenposition plus (zur Identifizierung die Achsentaste auf der Handsteuerung drücken), die umgekehrte bezieht sich auf die Richtung der Achsenposition.

X-, Y-Offset-Effektkarte:

Die Wirkung des X-Offsets ist unten gezeigt, wobei links unverzerrt und rechts um den X-Offset verschoben ist.

Vor unverzerrt Nach dem Offset

Die Wirkung des Y-Offsets ist unten gezeigt, wobei die linke unverzerrt und die rechte um den X-Offset verschoben ist.

Vor unverzerrt Nach dem Offset

Schrägstapel-Startpunkt, Neigungseinstellungsmodus:

Der erste Schritt besteht darin, den Manipulator manuell an die Startposition des Stapels zu bewegen und dann auf die Schaltfläche [Einstellen] zu klicken, um den aktuellen Koordinatenwert im Koordinaten-Bearbeitungsfeld für jede Achse festzulegen.

Stellen Sie im zweiten Schritt den Versatzabstand in Z-Richtung ein (Standard ist Z in X-Richtung). Wenn Sie Z in Y-Richtung versetzen möchten, aktivieren Sie die Option [Versatz Z in Y-Richtung].

Im dritten Schritt legen Sie die Stapelrichtung fest, zählen, bestellen, zählen und führen die Bestellung aus.

Richtung: Richtung, Richtung der Achsposition plus , Richtung der Minusachse, Achsrichtung.

Anzahl: Legt die Anzahl der Punkte fest, die auf der Achse gestapelt werden sollen.

Run Sequence: Legt die Reihenfolge fest, in der jede Achse gestapelt wird.

Counter selection: "self" means that the program runs a mode, the system default counter has been increased by 1; custom counter (in the action menu ->[Zähler] zum Einstellen).

Bearbeiten Sie im vierten Schritt die Daten und klicken Sie auf die Schaltfläche [Speichern].

Der fünfte Schritt, spielen √ "mit dem Stapel" in der "Stapel" in der Wahl der Verwendung des Stapels, und stellen Sie die Stapelgeschwindigkeit ein, wählen Sie einen guten Ort im Programm, klicken Sie auf "Einstellungen", um den zu lehrenden Stapel zu bearbeiten.

Der sechste Schritt, wenn Sie einen benutzerdefinierten Zähler verwenden, der in den Vorgang des Einlernens des Stapelzählers eingefügt werden soll, Zähler plus 1 oder Zähler zählt nicht.

Neigungsversatz Stapelbeispiel:

Angenommen, Sie müssen vier Kreise in der folgenden Haufenposition stapeln

Einrichtung der Unterrichtsseite:

Hinweis: 1, da der Zähler aus der Definition der Technologie ausgewählt wird, muss mehr als ein Stapel nach dem Zähler plus 1 gelehrt werden

2, wenn der Zähler voll ist, wie zum Beispiel nach dem Start der neuen Bedingungen, die Notwendigkeit, Bedingungen zu verwenden, um den Sprung zu löschen, bedingt

Jump-Page-Einstellungen wie unten gezeigt:

Allgemeines Anwendungsbeispiel für das Stapeln: Bekannte Bedingungen:

1. Die Größe, Breite und Höhe des kleinen Quadrats des Artikels sind: 100 * 100 * 100 (mm)

2, müssen 3 Produkte in der positiven Richtung von XYZ stapeln

3, das Produkt vorne und hinten links und rechts Abstand jeweils 20 mm

4. Der Zähler verwendet einen benutzerdefinierten Zähler, und dem Zähler wird ein neuer Zähler mit der Bezeichnung „Stapelzähler“ hinzugefügt.

Die spezifischen Einstellungen sind wie folgt:

Der erste Schritt: Zuerst einen Zähler anpassen.

Schritt 2: Rufen Sie die Stapelseite auf und nehmen Sie die Einstellungen vor, wie in der folgenden Abbildung gezeigt. Setzen Sie alle Koordinaten des Startpunkts des Stapels auf 0.

Der endgültige Stapeleffekt ist in der folgenden Abbildung dargestellt: Hinweis: Die in der Abbildung unten markierten Seriennummern geben die Reihenfolge der gestapelten Produkte an.

Originalpunkt stapeln

Verpacken und Stapeln im Karton und Stapeln im Karton:

1. Wählen Sie die Option „Verpacken und Stapeln im Karton“.

2. Klicken Sie auf „→“, um die Stack-Bearbeitungsoberfläche aufzurufen.

3. Klicken Sie zunächst auf die Schaltfläche „Neu“, um einen neuen Stapelnamen zu erstellen.

4. Legen Sie den Abstand, die Menge, die Reihenfolge, die Richtung und die Zählerauswahl zwischen den Produkten im ersten Feld unter dieser Oberfläche fest.

5. Klicken Sie auf „→“, um die nächste Bearbeitungsoberfläche aufzurufen. Diese Schnittstelle legt den Abstand, die Menge, die Reihenfolge, die Richtung und die Zählerauswahl zwischen den einzelnen Stapelboxen fest.

6. Legen Sie alle Daten fest und klicken Sie auf die Schaltfläche Speichern.

7. Schluckauf [Stack verwenden] Wählen Sie in [Stack] aus, welcher Stack verwendet werden soll, und legen Sie die Stacking-Geschwindigkeit fest. Wählen Sie den Speicherort im Programm aus und klicken Sie auf „Einstellen“, um den Stapel in die Lehre zu bearbeiten.

[Versatz verwenden]: Nach der Überprüfung wird der eingestellte Abstand vom vorherigen Stapelpunkt versetzt.

Beispiel Stapeln im Karton: Bekannte Zustände im Karton:

1. Die Größe, Breite und Höhe des kleinen Quadrats des Artikels sind: 100 * 100 * 100 (mm).

2. Es gibt 3 Produkte in XYZ-Richtung und die Gesamtzahl der Produkte in der Box beträgt 27.

3, das Produkt vorne und hinten links und rechts Abstand jeweils 20 mm

4. Der Zähler verwendet einen benutzerdefinierten Zähler, und dem Zähler wird ein neuer Zähler mit der Bezeichnung „Box-Zähler“ hinzugefügt.

Die Unterrichtsseite ist wie folgt:

Bekannte Bedingungen außerhalb der Box:

1, insgesamt 4 Boxen

2. Es ist notwendig, 2 Kisten in positiver Richtung der X-Achse zu stapeln, 2 Kisten in positiver Richtung der Y-Achse zu stapeln,

und stapeln Sie 0 Kästchen auf der Z-Achse. Die Stapelreihenfolge ist: X→Y→Z.

3. Der Abstand zwischen den Boxen beträgt 500 mm und der Abstand zwischen der Ober- und Unterseite beträgt 0 mm. Die Lehrseite ist wie folgt eingestellt:

Der endgültige Heap-Effekt ist in der folgenden Abbildung dargestellt:

Stapeln von Datenquellen

Nutzung des Datenquellen-Stacks:

1, wählen Sie die Option "Datenquellenstapel".

2, klicken Sie zuerst auf die Schaltfläche "Neu", um einen neuen Stack-Namen zu erstellen.

3, klicken Sie auf „→“, um die Stack-Bearbeitungsoberfläche aufzurufen.

4, wählen Sie den Datenquellentyp, der Datenquellentyp ist in zwei Arten von unregelmäßigen Punkten (für unregelmäßiges Stapeln) unterteilt, wie z

Wählen Sie dies aus und klicken Sie dann auf "Punkt bearbeiten" im Feld "Bearbeitungspunkt" für die spezifische Bearbeitungs-spezifische Benutzer-ID.

5, spielen √" "Stapel verwenden" Stapel verwenden, in dem Sie auswählen, welcher Stapel verwendet werden soll, und die Stapelgeschwindigkeit einstellen. Wählen Sie eine gute Stelle im Programm aus. Klicken Sie auf "Einstellen", um den zu lehrenden Stapel zu bearbeiten.

Datenquellentyp Option „unregelmäßige Punkte“ und klicken Sie dann auf die Schaltfläche „Punkt bearbeiten“, um die Schnittstelle zur Punktbearbeitung wie unten gezeigt aufzurufen:

"Position ersetzen": Klicken Sie auf die bearbeitete Position. Klicken Sie auf die Schaltfläche "Position ersetzen", um die alte Koordinatenposition durch die aktuelle Position zu ersetzen.

„Synchronisationsersetzung“: Wenn der Benutzer die Positionszeichnung hat und die Startkoordinate der Zeichnung nicht mit der Ursprungskoordinate des Manipulators übereinstimmt, kann sie durch synchrone Ersetzung leicht in den unregelmäßigen Punkt gesetzt werden.

Klicken Sie auf den ersten Punkt, um den Koordinatenwert des aktuellen Punkts auf den Koordinatenwert des Ursprungs (erster Punkt) der Zeichnung zu ändern, und klicken Sie dann auf die Schaltfläche [Speichern], wie in der folgenden Abbildung gezeigt:

Dedizierte Benutzer-ID-Anzeigeschnittstelle:

Beispiel für unregelmäßiges Stapeln: Nehmen Sie das Beispiel des Stapelns von 6 unregelmäßigen Punkten auf einer horizontalen Ebene.

Nachdem Sie die sechs Positionen auf der Punktbearbeitungsseite eingestellt und den Zähler ausgewählt haben, können Sie die Einstellung wie in den folgenden Schritten gezeigt abschließen:

Rufen Sie die folgende Schnittstelle auf, ziehen Sie den dreieckigen Pfeil der Datenquelle nach unten und wählen Sie "unregelmäßiger Punkt".

2. Klicken Sie auf die Schaltfläche [Punkt bearbeiten], um das Bearbeitungspunktfeld zum Einlernen von sechs Positionen aufzurufen.

3. Wählen Sie den Zählertyp aus. Standardmäßig wird ein eigener Zähler ausgewählt.

Kann wie unten gezeigt gestapelt werden:

Verwenden Sie die Zeichenflächenfunktion: Klicken Sie auf die Schaltfläche „Zeichenfläche“, um die folgende Seite aufzurufen.

Überprüfen Sie den "Pinsel", um die Position der XY-Achse und die Höhe des Stifts festzulegen. Wenn Sie eine glatte oder gerade Linie auswählen, können Sie in das hellblaue Bearbeitungsfeld schreiben. Wenn Sie beim Schreiben falsch schreiben, können Sie auf die Schaltfläche "Löschen" klicken. Alles löschen und neu schreiben, wie unten gezeigt:

Wenn Sie nach dem Schreiben auf die Schaltfläche „Pfad berechnen“ klicken, wird der Punkt automatisch generiert. Klicken Sie dann auf „Schließen“.

Die automatisch generierten Punkte können durch Klicken auf "Punkte bearbeiten" angezeigt werden:

Drücken Sie "Speichern" und fügen Sie die Stapelaktion in das Hauptprogramm ein

2.12 benutzerdefinierter Alarm

Drücken Sie die Schaltfläche "benutzerdefinierter Alarm", um diese Schnittstelle aufzurufen:

Wählen Sie die Alarmnummer und drücken Sie 【insert】, um den Alarmteil in das Programm einzufügen, wenn es zum Alarmteil läuft, wird der Roboter alarmieren und stoppen. Der Inhalt des benutzerdefinierten Alarms kann geändert werden, wir haben eine Software dafür, wenn Sie es brauchen, kontaktieren Sie uns bitte.

2.13 Modul

Klicken Sie auf 【Modell】, um diese Schnittstelle aufzurufen, wir können das Modul hier aufrufen:

Erstellen Sie ein neues Modul: Drücken Sie【Neues Modul】→Modulnamen einfügen→【Speichern】→Programm im Modul festlegen→【Speichern】.

Modul löschen: Ziehen Sie das Modulmenü herunter, wählen Sie das Modul aus und drücken Sie 【Löschen】.

Weg zum Einfügen eines Moduls: Drop-down "Modul aufrufen" und Auswahl des einzufügenden Moduls im Menü → Drop-down "Zurück zum Flag" (Anmerkung: Bitte definieren Sie das Flag vor dem Einfügen) → Wählen Sie die Zeile aus und drücken Sie 【Einfügen】 .

2.14 Visuelle Anweisung

Drücken Sie die Vision-Taste, um die folgende Schnittstelle aufzurufen:

Datenquelle auswählen: "Fang" auswählen, eine bestimmte Ausgabe auswählen, die Aktionszeit, die Aktionszeit und die Intervallzeit festlegen, dh eine bestimmte Ausgabefangzeit, die Intervallzeit zum Fangen und Zeiten zum Fangen, diese dann in das Programm einfügen Geben Sie die Vision-Schnittstelle ein, um die Wartezeit einzustellen. Wenn es nicht gefangen wird, gibt der Roboter einen Alarm aus

Als Beispiel setzen wir Ausgang Y15 auf Fang für 2 Sekunden, die Intervallzeit für den Ausgang beträgt 3 Sekunden, nach dreimaligem Fangen, 2 Sekunden später, wenn die Kamera nicht auffängt, alarmiert der Roboter, die Parametereinstellung ist wie unten abgebildet:

2.15 Bahngeschwindigkeit

Klicken Sie auf die Schaltfläche Pfadgeschwindigkeit, um die folgende Schnittstelle aufzurufen:

Funktion: Passen Sie die Bewegungsgeschwindigkeit der Flugbahn an

Geltungsbereich: gilt nur für die Gerade in der Bahn- und Kurvenbewegung

Originalgeschwindigkeit: Wenn es zwischen der geraden Linie und der Kurve eingefügt wird, ist die Originalgeschwindigkeit dieselbe wie die mit einer höheren Geschwindigkeit.

2.16 Datenbefehl

Klicken Sie auf den Befehl Data, um die folgende Schnittstelle aufzurufen:

Funktion des Ursprungsbefehls: Legen Sie die Reihenfolge und Geschwindigkeit der Referenzfahrt jeder Achse fest

Der Weg zurück zum Ursprung ist in sechs Arten unterteilt, nach denen der Nutzer wählen kann

ihre eigenen Institutionen:

1, stellen Sie den Ursprung plus Schalter manuell ein.

Stellen Sie manuell eine zufällige Position mit Ursprungssignal als Ausgangsposition ein, dann ist dies die Ausgangsposition für jede Referenzfahrt.

Ablauf zum Setzen der Referenzposition:

Stellen Sie im manuellen Modus alle Achsen auf den Ursprungsschalter ein (das Schalterlicht leuchtet) → im Stoppmodus gehen Sie zu "Einstellungen" → "Maschineneinstellung" → "Motorkonfigurationen", klicken Sie auf 【Auf Ursprung setzen】 oder 【Alle auf Werkseinstellungen zurücksetzen Ursprung】, dann 【Ursprung speichern】.

2, Finden Sie den Z-Puls direkt.

Verfahren zum Einstellen der Ausgangsposition durch Finden des Z-Impulssignals des Motors:

Wenn der Roboter zu Hause sein muss, drücken Sie im manuellen Modus auf 【Ursprung】 und dann auf 【Start】.

3, Kurzer Ursprung (stellen Sie automatisch den Ursprungs-Plus-Schalter ein). Wenn Sie zum Ursprung zurückkehren und die Ursprungsmetallplatte treffen, ist der Home-Prozess beendet, wenn der Ursprungsschalter eingeschaltet ist.

Zum ersten Mal, um den Ursprung festzulegen oder den Weg zurück zum Ursprung zu ändern: Drücken Sie 【Ursprung】 und dann die Taste 【Start】, der Roboter geht als Sequenz nach Hause. Wenn jede Achse mit dem Zurücksetzen des Ursprungs fertig ist, ertönt ein Alarm und die Frage „Ursprung wurde geändert, Ursprungsposition zurücksetzen?“ Möglichkeit.

4, stellen Sie automatisch den Ursprungs-Plus-Schalter (langer Ursprung) ein.

5,Mittlerer Ursprung,Der Mittelpunkt der Metallplatte ist der Ursprung.

6, ähnlicher Ursprung, beim Homing, wenn sich jede Achse in der Nähe der Ursprungsposition mit Ursprungssignal befindet, ist dies die Ursprungspresse

【Ursprung】, dann drücken Sie die 【Start】-Taste, der Roboter wird als Sequenz nach Hause gehen, wenn die Achse in die Position nahe des Ursprungs geht, denkt das System, dass es sich im Ursprung befunden hat.

Anmerkung:

1,Die Ursprungsanweisung muss in der programmierbaren Taste [0] (Seriennummer 0) bearbeitet werden.

2, Beim Programm ist die Reihenfolge des Einfügens die Reihenfolge für die Referenzfahrt.

3, in dieser Schnittstelle können wir die Geschwindigkeit für das Homing einstellen (Anmerkung: Die Geschwindigkeit darf nicht zu schnell sein, sonst kommt es zu einer Kollision)

Anmerkung: Im Stoppmodus ist die tatsächliche Geschwindigkeit=Ursprungsgeschwindigkeit（Wert des Motors）*Achsengeschwindigkeit

4, Achse kann die Heimbewegung gleichzeitig ausführen, indem sie den gleichzeitigen Start und das Ende einfügt.

2.17 CAN-Befehl

Drücken Sie den CAN-Befehl, um die Can-Befehlsschnittstelle aufzurufen:

Hinweis: Diese Funktion kann nur im CAN-Internet-Kommunikationsmodus verwendet werden

2.18 Und-Oder-Aktion

Drücken Sie "And Or Action", um die folgende Schnittstelle aufzurufen:

And Or Action wird verwendet, um auf Signale zu warten. Und Action bedeutet, dass der Roboter auf mehrere Signale gleichzeitig warten muss. Wenn eines der Signale fehlt, gibt der Roboter einen Alarm aus. Oder Aktion bedeutet, dass er auf Signale warten muss, wenn der Roboter eines der Signale empfängt, gibt der Roboter keinen Alarm aus.

2.19 verlängern

Klicken Sie auf die Schaltfläche Erweitern, um diese Schnittstelle aufzurufen:

2.19.1 Route innerhalb der Adresse

Die Funktion Route innerhalb der Adresse dient dazu, die Route unter Verwendung der Adresse auszuführen. Bevor Sie diese Funktion verwenden, müssen wir den Parameter für die Adresse einstellen.

Interne Adresse: Es kann 800-890 Adresse sein.

Adresstypen: 3D-Linie, Haltungslinie und freier Weg.

Linie 3D: Es wird nur für die XYZ-Achse verwendet, um die Linie auszuführen. Wenn die Adresse 800 ist, ist die X-Achse 800, die Y-Achse 801, die Z-Achse 802.

Linie 3D-Pose: Verwenden Sie XYZUVW sechs Achsen, um die Linie 3D-Pose auszuführen. Wenn die Innenadresse 800 ist, ist die X-Achse 800, die Y-Achse 801, die Z-Achse 802, die U-Achse 803, die V-Achse 804, die W-Achse 805805

Freier Punkt: Verwenden Sie XYZUVW sechs Achsen, um freie Punkte auszuführen, wenn die innere Adresse 800 ist, ist die X-Achse 800, die Y-Achse 801, die Z-Achse 802, die U-Achse 803, die V-Achse 804, die W-Achse 805805

2.19.2 Punkt speichern

Die Punktspeicherfunktion dient zum Speichern des aktuellen Punkts als Speicher. Wenn wir die Stopptaste drücken und neu starten, führt der Roboter die Punkte erneut aus

Speichertypen: Weltkoordinate XYZ, Weltkoordinate XYZUVW, Gelenkkoordinate, Weltkoordinate XYZ speichert nur die Weltkoordinate der XYZ-Achse, Weltkoordinate XYZUVW speichert nur die Weltkoordinate der XYZUVW-Achse, Gelenkkoordinate speichert die Gelenkkoordinate von XYZUVW.

Adresse speichern:Adresse 800-890 kann gespeichert werden

Aktion wählen: nur aktuelle Position und aktuelle Position Abweichung hinzufügen.

2.19.3 Analogsteuerung

Kanal:6 Kanal kann verwendet werden.

Analogwert: Einstellbereich ist 1-6.

Verzögerung: Verzögerungszeit für Analogwert.

2.19.4 Sicherheitsbereich

√sicherer Bereich und stellen Sie den sicheren Bereich für die Achse ein.

Der Einstellbereich für die begrenzte Achse und die Grenzachse ist 801~899, der Wert (801~899) stellt nicht den genauen Abstand dar, er stellt die Adresse dar, der genaue Abstand muss im Datenbefehl eingestellt werden.

Beispiel: Wenn die X-Achse 300~500 ist, Y geändert wurde oder Y 0~100 ist, lautet der Alarm "5001".

Erster Schritt: Einstellung für begrenzten Achsenbereich Anmerkung: 801/802 ist kein Entfernungskonzept, der tatsächliche Entfernungsbereich sollte im Datenbefehl eingestellt werden:

Einstellung für weniger als die X-Achse (begrenzte Achse):

Mehr als X-Achse (begrenzte Achse) Einstellung:

Zweiter Schritt: Einstellung der Bedingung für die begrenzte Achse 1: Wenn sich die Y-Achse (begrenzte Achse) ändert, wird ein Alarm „5001“ ausgegeben.

Wenn Y (begrenzte Achse) außerhalb des Bereichs 0~100 liegt, wird ein Alarm Nr. „5001“ angezeigt.

Hinweis: 803/804 ist kein Entfernungsbereich. Der Entfernungsbereich sollte im Datenbefehl eingestellt werden, die Art der Einstellung ist wie im Bild

show:set Y（begrenzt）MINI Bereich:

Begrenzte Achse einstellen Maximaler Bereich:

2.19.5 Achsenmepos

Diese Funktion dient zum Speichern der letzten Position. Wie das Bild zeigt: Y fährt mit einer Geschwindigkeit von 80 zu Position 20, dann fährt es mit einer Geschwindigkeit von 10 fort, wenn ein Signal in X010 vorhanden ist, wenn die Position 60 ist , es wird sich diese Position merken. Wenn das nächste Modul startet, läuft die Y-Achse mit einer Geschwindigkeit von 80 bis zur Position 60, der Rest von 40, sie läuft mit einer Geschwindigkeit von 10. Wenn ein Signal von X010 anliegt, wird sie sich an diese Position erinnern.

Anmerkung:

1: Wenn wir die Position als 30 einstellen, bewegt sich die Y-Achse für die Faustaktion mit einer Geschwindigkeit von 80 auf die Position 50

2: Speicheradresse sollte 800--899 sein.

2.19.6 Werkzeug wechseln