Ausführliche Erklärung des Unterschieds zwischen seriellem Roboter und parallelem Roboter
Einleitung: Aus der Perspektive des Mechanismus können Roboter in zwei Kategorien eingeteilt werden: serielle Roboter und parallele Roboter. Der Open-Loop-Mechanismus ist der Prototyp des Serienroboters; Ein Parallelroboter ist ein Roboter, der eine oder mehrere geschlossene Schleifen hat, die gemeinsame Koordinaten bilden, die zueinander in Beziehung stehen.
Serieller Roboter
Serieller Roboter ist eine Art offener kinematischer Kettenroboter, der aus einer Reihe von Verbindungsstangen besteht, die durch Drehgelenke oder bewegliche Gelenke in Reihe geschaltet sind. Der Treiber wird verwendet, um die Bewegung jedes Gelenks anzutreiben, um die relative Bewegung der Pleuelstange anzutreiben, so dass die Endschweißpistole die geeignete Position und Haltung erreichen kann.
Paralleler Roboter
Parallelroboter bezieht sich auf einen Roboter mit geschlossener Schleife, der parallel von einer beweglichen Plattform und einer festen Plattform angetrieben wird, die durch mindestens zwei unabhängige kinematische Ketten verbunden sind, und der Mechanismus zwei oder mehr Freiheitsgrade hat.
Der parallele Roboter und der traditionelle serielle Industrieroboter bilden eine komplementäre Beziehung in der Anwendung. Es ist eine geschlossene kinematische Kette. Im Vergleich zum Serienroboter besteht er im Allgemeinen aus einer Auf- und Abbewegungsplattform und zwei oder mehr kinematischen Zweigen. Zwischen der Bewegungsplattform und den kinematischen Zweigen werden ein oder mehrere Mechanismen mit geschlossener Schleife gebildet. Durch Ändern des Bewegungszustands jeder Zweigkette hat der gesamte Mechanismus mehrere bedienbare Freiheitsgrade.
Unterschied zwischen seriellem Roboter und parallelem Roboter
Unterschiedliche Strukturen
1. Serieller Roboter: Er ist durch eine Stange mit hoher Steifigkeit durch Gelenke verbunden. Abgesehen davon, dass die Stangen an beiden Enden nur mit der Vorder- oder Rückseite verbunden werden können, ist jede Stange mit den Vorder- und Hinterstangen durch Gelenke verbunden.
2. Parallelroboter: ein Mechanismus mit geschlossener Schleife, bei dem die bewegliche Plattform und die feste Plattform durch mindestens zwei unabhängige kinematische Ketten verbunden sind, der Mechanismus zwei oder mehr Freiheitsgrade hat und parallel angetrieben wird.
Unterschiedliche Eigenschaften
1. Serieller Roboter: Reduzierstück erforderlich; Unterschiedliche Antriebsleistung und unterschiedliche Motormodelle; Der Motor befindet sich in der Bewegungsstruktur mit großer Trägheit; Die direkte Lösung ist einfach, die inverse Lösung komplex.
2. Paralleler Roboter: kein Reduzierer, niedrige Kosten; Alle Antriebsleistungen sind gleich und einfach herzustellen; Der Motor befindet sich mit geringer Trägheit im Rahmen; Die umgekehrte Lösung ist einfach und leicht in Echtzeit zu steuern.
Verschiedene Anwendungen
1. Serielle Roboter: Sie werden in vielen Bereichen eingesetzt, z. B. in verschiedenen Werkzeugmaschinen, Montagewerkstätten usw.
2. Parallelroboter: Er wird hauptsächlich in präzisen und kompakten Anwendungen eingesetzt, und seine Wettbewerbsvorteile konzentrieren sich auf Geschwindigkeit, wiederholte Positioniergenauigkeit und dynamische Leistung.