8.7 Biegeprozess
1 Bereiten Sie zugehörige Komponenten und Verbindungsdrähte vor
1.1 Bereiten Sie zugehörige Komponenten vor
1 Gitterlineal Impulsfrequenzteiler, 1 HUACHENG-System-Mainboard mit ABZ-Port, 1 Netzteil mit DC5V-Ausgang, 2 Werkzeugkalibrierungshebel, 1 Lichtschrankenschalter. Andere (falls vorhanden) werden ergänzt:
* Link des Gitterlineals Impulsfrequenzteiler:https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* HUACHENG-System-Mainboard mit ABZ-Anschluss (Spezifikation: ES2A MC V1.2) muss gekauft werden, indem Sie sich an BORUNTE wenden
* Verwenden Sie für den 5-V-Gleichstromausgang des Netzteils direkt 5-V-Gleichstrom im ABZ-Port des Roboters oder verwenden Sie eine externe Stromversorgung (Standby)
* Der Werkzeugkalibrierungshebel sollte von Ihnen selbst vorbereitet und in der Mitte am Ende des Roboters installiert werden. Das Ende des Werkzeugs sollte eine konische Spitze sein
* Lichtschranken sind entsprechend den Gegebenheiten vor Ort selbst anzufertigen und mit einem induktiven Eisenblech zu befestigen
1.2 Definitionen und Verbindungen
Biegemaschinen-IO-Definition und Schaltplan, Roboter-IO-Definition und Schaltplan (Roboter-IO-Definitionstabelle, Schaltplan der Verbindung zwischen Roboter und Biegemaschine)
Das Obige dient nur als Referenz. Einzelheiten entnehmen Sie bitte der Bedienungsanleitung der entsprechenden Biegemaschine
* Bitte beachten Sie die zugehörigen Definitionen und Beschreibungen, um das interaktive Signal zwischen Robotersystem und Biegemaschinensystem korrekt zu verbinden.
* Kein weiterer Anhang verfügbar
2 Schritte zum Öffnen und Laden der Software
2.1 Schritte zum Öffnen und Laden der Software
Schalten Sie das Robotersteuerungssystem ein, rufen Sie das Robotersteuerungssystem auf, öffnen und laden Sie die Software wie folgt:
① Anmelden (Anmerkung: Öffnen Sie die Anmeldeseite)
② Benutzer (Anmerkung: Wählen Sie "Manufacturer Technician" in User)
③ Passwort (Anmerkung: Geben Sie „brtbrt“ in das Passwortfeld ein)
④ Anmelden (Anmerkung: Klicken Sie auf „Anmelden“)
⑤ Einstellungen (Anmerkung: Klicken Sie auf „Einstellungen“, wenn sich das Robotersystem im Stoppmodus befindet)
⑥ Produkteinstellungen (Anmerkung: Wählen Sie "Produkteinstellungen")
⑦ Handwerkseinstellung (Anmerkung: Klicken Sie auf "Handwerkseinstellung")
⑧ Technologietyp (Anmerkung: Nach Auswahl von „BendingProcess“ speichert der Roboter automatisch und öffnet das Biegeprozessfeld unten, um mit dem nächsten Schritt fortzufahren)
⑨ Einige Technologien werden nach einem Neustart wirksam (Anmerkung: Nach Auswahl von BendingProcess die Steuerung ausschalten und neu starten, damit sie wirksam wird; nach einem Neustart, wenn die Kommentare X20, X21, X22, Y20 in der IO-Monitoring-Funktionsleiste entsprechend angezeigt werden mit der Biegeprozess-IO-Definitionstabelle zeigt es an, dass die Biegesoftware erfolgreich geladen wurde, so dass sie normal verwendet werden kann und die Biegeprozessparameter eingestellt werden können)
3.1 Erklärung der Definition der Biegedateinummer
① Biegedateinummer: Nach dem Einstellen der Biegedateinummer (0-49) speichert das System verschiedene Biegeparameter und Biegetischkoordinaten.
②Beschreibung: Gespeichert mit der aktuellen Technologie-Dateinummer für die benutzerdefinierte Benennung durch den Benutzer
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤status: Der Protokollstatus der Protokollpunkte P1, P2; grün für Protokollerfolg, grau für Protokollfehler
⑥Linearencoder (Gitterlineal): Anzeige externer Gitterlinealdaten, die vom Roboter über ABZ gelesen werden
⑦CoorSelect:DieWorkbench-Koordinaten-ID,diefürdieaktuelleTechnologiedateinummerverwendetwird
⑧UseExternSensor:Use/UnUse,jeweilsentsprechendzweiModidesBiegeprozesses,dervomRoboterverwendetwird,nämlichFolgebiegenundBiegenmitfesterGeschwindigkeit
⑨Breite der unteren V-Nut: Winkel der V-Nut der Biegemaschine (Einheit: mm)
⑩Blechdicke: Blechdicke des Biegewerkstücks (Einheit: mm)
⑪ V-Nut tief: V-Nuttiefe der Biegemaschine (Einheit: mm)
⑫Rad: Biegewinkel des Produkts; nach der Einstellung entsprechend dem folgenden Biegewinkel des Roboters. Biegewinkel des Roboters folgen=Aktuell eingestellter Wert dividiert durch 2 (der direkt eingestellte Wert ist gleich dem Winkelwert, dem der Roboter folgt) *(Er kann für einen externen Sensor eingestellt werden, der beim Biegen mit fester Geschwindigkeit verwendet wird) Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰Gleitgeschwindigkeit:Geschwindigkeit, mit der sich der Roboter zum Hebepunkt bewegt (Einheit: mm/s)
⑱GlideAcceleratedspeedtime:DiebeschleunigteGeschwindigkeit,mitdersichderRoboterbiszumHebepunktbewegt(Einheit:ms)
⑳font_pos: Die Zeit, die nach Ablauf der "Verzögerungszeit" im Folgebefehl wirksam wird. (Die Verzögerungszeit ist die Filterzeit, nachdem das Druckbeaufschlagungssignal wirksam ist). Wenn die Entfernungsberechnung nach dieser Zeit den eingestellten Wert von erreicht Frontabstand, der Roboter beginnt sich zu beugen.
㉑Return Accelerated Speedtime: Die Zeit, die der Roboter benötigt, um auf die eingestellte Rückkehrgeschwindigkeit zu beschleunigen (Einheit: ms)
㉒Return Delay Distance: Nachdem das Biegen beendet ist, bewegt sich der Biegeschneider nach oben, um den Return Delay Distance zu erreichen, bevor sich der Roboter nach oben bewegt (Einheit: mm)
㉓Die Ecke: Gemäß der Einstellung des Biegeschneiders vor Ort, wenn auf 0 eingestellt, zeigt dies an, dass der Biegeschneider keine Ecke hat (Einheit: mm)
㉔MoveType:0-Down:das Biegemesser bewegt sich nach unten;1-Up:die Messernut bewegt sich nach oben
㉕Nivellierungsgeschwindigkeit: Die Geschwindigkeit, mit der der Roboter in seine Position vor dem Biegen zurückkehrt (Einheit: mm/s)
㉖Nivellierung Beschleunigte Geschwindigkeitszeit: Die Zeit, die der Roboter benötigt, um während des Nivellierens auf die Nivellierungsgeschwindigkeit zu beschleunigen (Einheit: ms)
㉗Return Distance: Die Distanz, die der Roboter der Aufwärtsbewegung des Biegeschneiders nach dem Biegen folgt (Einheit: mm)
㉘Rücklaufgeschwindigkeit: Die Geschwindigkeit, mit der der Roboter der Aufwärtsbewegung des Biegemessers folgt (Einheit: mm/s)
3.2 Biegeprozessbefehl und Definitionserklärung
① Bend Cmd – BENDTRACK: Führt die Folgeaktion unmittelbar nach Erhalt des Druckbeaufschlagungssignals aus und beendet die Folgeaktion unmittelbar nach Erhalt des Biegeendsignals. Bend Cmd – BENDFLATBACK: Der Roboter kehrt in seine Position vor dem Biegen zurück. Abwärtsbewegung nach dem Biegemesser unmittelbar nach Erhalt des Biegeendesignals ② Biegedateinummer verwenden: Der eingestellte Bereich ist 0-49. Rufen Sie die auf der Handwerkseinstellungsseite gespeicherte Biegedateinummer auf
③ Beschreibung: Der Anmerkungstext in jeder Technologiedateinummer
④ IOCheckTime: X20 Biegedruckerkennungszeit, mit Alarm, der gesendet wird, wenn nach der eingestellten Zeit kein Signal erkannt wird (Einheit: mm)
⑤ delayTime: Nachdem das Druckbeaufschlagungssignal wirksam ist, führen Sie eine verzögerte Biegefolge durch; dieser Parameter ist die Verzögerungszeit; Daten, die während dieses festgelegten Zeitraums generiert werden, werden ohne Aufzeichnung verworfen. (Einheit: Millisekunden)
⑥ Zusammenarbeit Einstellung: nicht verwenden/verwenden. Wenn die Kollaborationsachse nicht verwendet wird, gibt es keinen Aktionseffekt; Wenn die Kollaborationsachse verwendet wird, wählen Sie das Achsenobjekt und die Nummer aus, mit der koordiniert werden soll; Nach dem Einstellen hat die Kollaborationsachse eine entsprechende Koordinierungsaktion der eingestellten Achse im Folgeprozess, wodurch sie in der Lage ist, die eingestellte Laufposition von M7/M8 zu erreichen.
⑦ filter_x/y/z/u/v/w (feste Kompensation): Nach dem Ausfüllen beginnt der Roboter mit der gleichproportionalen Kompensation, nachdem er mit der Biegefolgeaktion begonnen hat, bis die Kompensation bei beendet ist laufendes Ende.
⑧ acc_cycle: Beschleunigungszeit für das Folgen der Biegebahn vom Beginn der Aktion bis zum Startpunkt (Einheit: ms)
⑨ dec_cycle: Zeit der Beschleunigung für das Folgen des Biegeweges bis zum Endpunkt (Einheit: ms)
4 Fluss verwenden
1. Nachdem der Roboter mit dem Werkzeugkalibrierungshebel ausgestattet ist, erstellen Sie neue Werkzeugkoordinaten, wählen Sie „TwentyTree Point...“ für „Tool Type Sel“, wie in der Abbildung unten gezeigt, und beziehen Sie sich auf Dreiundzwanzig-Punkt-Werkzeugkalibrierung in Schweißprozessspezifikation für die Einstellmethode und -schritte. Stellen Sie nach dem Einstellen sicher, dass die Werkzeuggenauigkeit weniger als 2 mm und der maximale Rotationsfehler um das Werkzeug weniger als 3 mm beträgt. Speichern Sie beim Erstellen einer Modulnummer nicht 23 Punkte mit Axis7-Gelenkkoordinaten im Befehl.
2. Datenkommunikationsbestätigung des Gitterlineals der Biegemaschine: Bestätigen Sie, dass die Anzeigedaten von 997 am Druckpunkt der Biegemaschine und am Rückkehrpunkt der Biegemaschine normal angezeigt werden, wie in der Abbildung unten gezeigt. Hinweis: Wenn beide Positionen 0 sind, kann das Gerät nicht normal verwendet werden und die Verbindung sollte überprüft werden.
6. „Werkbank“ auf der Biegemaschine mit Werkzeug kalibrieren; Klicken Sie im manuellen Modus auf Workbench-Kalibrierung und dann auf „Neu“, um die Workbench-Einstellung vorzunehmen. (Anmerkung: Keine Werkbank, nur Werkzeug)
3.1 Die Werkbankrichtung auf der Biegemaschine ist definiert: Ursprung P0 ist der Druckbeaufschlagungspunkt, an dem das Produkt direkt über die Nut des Biegemessers gepresst wird; PX ist der Punkt, der vom Druckbeaufschlagungspunkt ausgeht und parallel zur Nut des Biegemessers verläuft; PY ist der Punkt senkrecht zur Linie von P0 nach PX.
（3）P0 ist der Ursprung der Koordinatenachsen; PX ist ein beliebiger Punkt in der X-Richtung der Koordinatenachse; PY ist ein beliebiger Punkt in Richtung der Koordinatenachse Y, wie in Abbildung 3-1 unten gezeigt.
（4）P0-Position ist der Druckbeaufschlagungspunkt des Biegeschneiders, nämlich die Position, an der die Produktoberfläche durch den unteren Teil des Biegeschneiders der Biegemaschine gepresst wird. Je dicker das Produkt, desto höher P0. PZ ist der Punkt parallel zu P0 und weg von der Richtung der Biegemaschine. PY ist der Punkt senkrecht zur Aufwärtsrichtung der Linie von P0 nach PZ, wie in Abbildung 3-2 unten gezeigt.
Notiz
*1 Der Druckpunkt muss genau positioniert werden
*2 Bestätigen Sie die Position des Gitterlineals beim Herunterdrücken; Ändern Sie beim Testen des Druckbeaufschlagungspunkts zuerst die Gleitgeschwindigkeit auf manuell oder minimal
*3 Die Werkbank kann mit oder ohne Kollaborationstisch kalibriert werden. Wenn verwendet, ist es notwendig, eine hohe Genauigkeit der Kollaborationsachse sicherzustellen; andernfalls ist die Kalibrierung anormal
Beispielsweise fährt das Biegemesser der Biegemaschine nach unten. Die konkreten Schritte sind wie folgt:
① Bestätigen Sie, dass die Außenbreite des Biegemessers 10 mm beträgt und die Niederdrückposition des Druckpunkts 5 mm in der Mitte der Messernut beträgt.
Das zu biegende Produkt ist {{0}},7 mm Metallblech. Stellen Sie zuerst den Gleitblock der Biegemaschine so ein, dass er an der Außenfläche der Schneidnut haftet, dann legen Sie das Produkt oder ein Produkt gleicher Dicke gleichmäßig über die Biegeschneidnut und drücken Sie es gegen den Gleitblock. Zeichnen Sie zu diesem Zeitpunkt 1 horizontale Linie 5 mm vom Rand des Produkts entfernt und notieren Sie schließlich die Gitterskalendaten, die durch 997-Adressdaten angezeigt werden, wenn die Biegebutter die Produktoberfläche berührt (die meisten Signale der Biegemaschine werden 3 mm im Voraus gegeben, also bitte). notieren Sie die tatsächliche Position des Druckbeaufschlagungspunkts und beobachten Sie, ob der Lauf des Roboters synchron ist). Heben Sie den Biegeschneider auf die höchste Position, halten Sie die Platte manuell hoch und richten Sie die Position des Roboters mit dem Werkzeugkalibrierungshebel plus Weltkoordinaten an der auf dem Produkt gezeichneten horizontalen Linie aus. Es wird empfohlen, eine feste Referenz an der Unterseite der Platte zu finden und sie als Biegemaschinenursprung P0 zu definieren. Bewegen Sie sich dann etwas nach links in Richtung der horizontalen Linie und definieren Sie sie als P0X. Laufen Sie dann zurück zum Ursprung und zeichnen Sie auf dieser Grundlage eine senkrechte Linie basierend auf der obigen horizontalen Linie; Bewegen Sie die senkrechte Linie nach oben und definieren Sie sie als P0Y. Die Definition der Werkbank der Biegemaschine ist abgeschlossen. Die Definition der Werkbank für die Biegemaschine ist abgeschlossen. Anmerkung: Detaillierte Erklärung der Schritte: ① Die Außenbreite der Schneidnut wird mit 10 mm gemessen, und ihr Mittelpunkt ist 5 mm entfernt; Verwenden Sie das Produkt oder ein Blech gleicher Dicke, halten Sie den Stopper gegen die Fräsernut und halten Sie das Blech gegen den Stopper, parallel zur Fräsernut, legen Sie es flach auf die Fräsernut, ziehen Sie eine horizontale Linie parallel zum Fräser Nut in der Position 5 mm von der Kante des Blechs entfernt, wählen Sie einen beliebigen Punkt auf der horizontalen Linie des Blechs als P0, definieren Sie einen Punkt auf der horizontalen Linie, nachdem sich P0 ein Stück weit bewegt hat in Richtung der Fräsernut als P0X, und definieren Sie einen Punkt, nachdem sich P0 ein Stück weit in senkrechter Richtung nach oben bewegt hat, als P0Y
7. Kalibrierung des linearen Kollaborationstisches mit Werkzeug (Anmerkung: Keine Werkbank, nur Werkzeug)
*Hinweis: Wenn keine Zusammenarbeitstabelle vorhanden ist, überspringen Sie diesen Schritt und fahren Sie mit dem nächsten Schritt fort
4.1 Erweiterte Achsenkalibrierungs-Workbench-Seite aufrufen (Bodengestell auswählen, aktivieren und neu starten), der aktuellen Zeile entsprechen, wie beschrieben ausfüllen, 3 Punkte setzen, die an der gleichen Position ausgerichtet sind. Die Auswahltendenz der Punkte besteht darin, in der gleichen Richtung zuzunehmen oder abzunehmen. Es wird empfohlen, die Laufstrecke des Punktes so weit wie möglich zu wählen. Es muss jedoch eine angemessene Armspannweite des Roboters sein. Während der Kalibrierung von 3 Punkten kann der Roboter seine Pose nicht ändern. Das Kalibrierergebnis sollte nicht größer sein als der maximale Rotationsfehler des Roboterwerkzeugs. Es wird empfohlen, die weiteste Reichweite und Entfernung am selben Zielpunkt manuell zu testen und zum Abschluss auf „Speichern“ zu klicken.
*Hinweis: Im Allgemeinen ist die Richtung korrekt, wenn die Plus-Laufrichtung der J7-Achse mit der X-Plus-Richtung übereinstimmt. Unter den Motorparametern muss das Untersetzungsverhältnis J7 gemäß dem tatsächlichen Wert ausgefüllt werden; "Vorhalt" ist die tatsächliche Entfernung pro Umdrehung des Roboters. Um die Genauigkeit zu gewährleisten, werden 10 oder mehr Kreise empfohlen. Tatsächlich gemessene Laufstrecke (mm) ÷ Anzahl der aktuell gefahrenen Kreise=Distanz pro Umdrehung (mm). Geben Sie nach dem Ausfüllen 2 große absolute Positionsabstände an und prüfen Sie, ob der Fehler vertretbar ist. Wenn der Fehler größer als 3 mm ist, sollte die Leitung zurückgesetzt werden; Andernfalls wird die Wirkung des Biegevorgangs beeinträchtigt.
5. Wechseln Sie zur Verwendung des Roboter-Saugwerkzeugs. Einstellungsmethode: Erstellen Sie neue Werkzeugkoordinaten mit der 2-Punktmethode, lassen Sie den Roboter zum Ursprung zurückkehren und setzen Sie den aktuellen Punkt ein, stellen Sie den Z-Wert der Abweichungsrichtung ein, klicken Sie auf "Zählen", "Ändern" und "Speichern". die Schöpfung beenden. Nutzen Sie nach der Erstellung direkt das Tool mit Werkbank und Kollaborationstisch
8. 1. Testeffekt: Geben Sie die Biegeprozessparameter "Die V-Nutbreite", "Blechdicke" und "V-Nuttiefe" auf der Seite "Handwerkseinstellung" entsprechend der tatsächlichen Situation der Biegemaschine ein und bewegen Sie den Roboter Führen Sie in der Nähe des Druckbeaufschlagungspunkts des Produkts einen Trockenlauf durch, um festzustellen, ob die Laufbahn, Richtung und Genauigkeit des getesteten Roboters korrekt sind, und führen Sie dann eine formelle Einweisung durch, um versteckte Sicherheitsrisiken zu vermeiden.
5 Anweisungsbeispiel Formprogramm
Das Beispiel besteht darin, die automatische Biegefolge, das Zuführen und Stanzen sowie das Aufnehmen und Platzieren von Blechkastenschalenprodukten anzuweisen, die sieben Mal gebogen werden müssen, indem der Biegeschneider der Biegemaschine nach unten bewegt wird
*AnhangI. Übliche Maßnahmen zur Problemlösung
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥Nach der manuellen Verwendung des Programms zum Biegen sollte der Winkel des Produkts 90 Grad betragen, kann etwas mehr als 90 Grad betragen, was manuell einstellbar ist, darf jedoch nicht weniger als 90 Grad betragen, was manuell nicht einstellbar ist. ⑦Der Startpunkt der Druckbeaufschlagung der Biegemaschine entspricht dem Druckbeaufschlagungspunkt der Biegemaschine, und der Endpunkt der Druckbeaufschlagung der Hebemaschine entspricht dem Endpunkt der Roboterbiegung. ⑧DieQualitätdesProduktswirdalsgutoderschlechtbewertet:①Biegewinkelsicherung②Biegelängensicherung ⑨DerEinflussderVorrichtungaufdasProduktliegthauptsächlichdarin,dassderRoboternachdemBewegenzum Druckbeaufschlagungspunktjedes Mal flach und gleichmäßig aufliegen muss. ⑩Überlegungen zu den Sicherheitsparametern der Biegemaschine und Softwareeinschränkungen (beim Ausführen des Befehls „Abbending Follow“ muss es möglich sein, eine bestimmte Zeit für die Erkennung der Druckbeaufschlagung abzuwarten, bevor die Aktion gestartet wird.