Heutzutage nehmen die Anwendungsfälle von Industrierobotern in China rasant zu und konzentrieren sich hauptsächlich auf Schweißen, Palettieren, Sprühen und andere Bereiche, wobei es relativ wenige Anwendungen im Biegen gibt. Das Biegen von Blechen ist ein Beruf mit hoher Nachfrage, gewissen Risiken und Arbeitsintensität. Daher sind die Marktaussichten für das Roboterbiegen sehr gut und es gibt viele erfolgreiche Fälle im In- und Ausland. Derzeit sind 40 bis 50 Prozent der Abkantpressen in den Blechbearbeitungswerkstätten auf dem europäischen und amerikanischen Markt mit automatischen Roboterbiegesystemen ausgestattet, während die heimische Biegeautomatisierung gerade erst begonnen hat. In den nächsten Jahren wird die Nachfrage nach Biegerobotern linear steigen.
Der Biegearbeitsplatz ist im Wesentlichen in sechs Prozesse unterteilt: Beladen, Kommissionieren, Zentrieren, Wenden, Biegen und Stapeln.
Laden: Legen Sie den gesamten Stapel der zu biegenden Bleche manuell auf die Ladeplattform und installieren Sie einen Blecherkennungsschalter auf der Ladeplattform, um zu verhindern, dass der Roboter das Fach aufnimmt, nachdem alle Bleche gebogen wurden.
Materialaufnahme: Der Roboter fährt in die Zuführposition und erkennt über den am Saugwerkzeug installierten Ultraschallsensor die Höhe des Blechs. Basierend auf den Erkennungsergebnissen fährt es automatisch in die entsprechende Position, um das Blech zu greifen. Nachdem das Blech angesaugt wurde, wird die Dicke des Blechs durch ein Dickenmessgerät erfasst, um zu vermeiden, dass mehrere Teile gleichzeitig angesaugt werden, was zu Verarbeitungsfehlern führt. Nachdem die Dickenmessung bestanden wurde, ist es zur Ausrichtung bereit.
Zentrierung: Der Roboter fährt das Produkt zur Positionierungstischposition, platziert das Blech zur präzisen Positionierung auf dem Positionierungstisch und zieht das Blech nach Abschluss der Positionierung erneut, um es für das Biegen vorzubereiten.
Umdrehen: Bestimmen Sie, ob zum Umdrehen je nach Prozessanforderungen ein Umdrehrahmen verwendet werden soll. Bewegen Sie den Roboter bei Bedarf an die Position des Klapprahmens, legen Sie das Blech auf den Klapprahmen, lassen Sie das Produkt los, weichen Sie ihm aus und nehmen Sie das Blech auf, nachdem das Umdrehen abgeschlossen ist.
Biegen: Der Roboter bewegt sich zur Position der Abkantpresse, legt das Blech horizontal auf die untere Matrize der Abkantpresse und lokalisiert es präzise über den hinteren Fingersensor der Abkantpresse. Nachdem die Positionierung abgeschlossen ist, sendet der Roboter das Biegesignal an die Abkantpresse und arbeitet mit der Abkantpresse zusammen, um die Biegefolgeaktion abzuschließen, um zu bestimmen, ob erneut gebogen werden muss, und um zu bestimmen, ob eine kontinuierliche Biegeaktion ausgeführt werden soll. Das Biegen ist ein Schlüsselelement, und die technische Schwierigkeit des Biegens liegt in der Zusammenarbeit zwischen dem Roboter und der Abkantpresse, d. h. im Folgen des Biegens. Wenn der Roboter das Blech zum Biegen klemmt oder stützt, verformt sich das Blech. Der Roboter muss dem Blech entsprechend spezifischer Trajektorienalgorithmen folgen, um bogenförmige Aktionen auszuführen und stets eine relativ feste Position zum Blech beizubehalten.
Stapeln: Der Roboter bewegt sich zur Position des Schneidtisches und aufgrund der Unterschiede in der Werkstückformation gibt es verschiedene Stapelvorgänge, wie z. B. herkömmliches Matrizenstapeln, ein- und zweilagiges Kreuzstapeln, positives und negatives Stapeln ineinandergreifend usw An.
Der 6-Achsen- oder 7-Achsen-Roboter ist mit einer elektrohydraulischen Servo-CNC-Abkantpresse mit 6 plus 1 oder (7 plus 1, 8 plus 1) Achsen ausgestattet. Die vollautomatische Abkantpresse wird für Bleche verwendet und ist mit einem Zentriertisch, einer Wendehalterung und anderem Zubehör ausgestattet, um den Anforderungen des automatischen Biegens gerecht zu werden.
Vorteile: Arbeitsersparnis, keine Sicherheitsrisiken, geeignet für langfristigen Dauerbetrieb und gute Gleichmäßigkeit der Werkstückgenauigkeit.
Unabhängig davon, ob es sich derzeit um einen universellen Standard-6-Achsen-Roboter auf dem Markt handelt oder um einen spezialisierten Biegeroboter, der für den Biegeprozess an der Spannweite oder dem Körper des Roboterarms optimiert ist, ist ein Biegefolgealgorithmus zur Unterstützung der unteren Schicht erforderlich, und es gibt nur sehr wenige Fälle wo es nicht nötig ist, dem Biegen zu folgen. Ohne guten Folgeeffekt kann es sein, dass die Vorrichtung oder der Saugnapfgreifer aufgrund der schlechten Folgebahn das Werkstück zieht, wodurch sich Falten auf dem Blech bilden und die Formqualität beeinträchtigt wird. Die Erstellung eines genauen Bewegungsmodells für die Biegung des Roboters hilft dabei, einen guten Folgealgorithmus für die Trajektorie zu etablieren und so hervorragende Folgeeffekte zu erzielen.