Einführung: Normalerweise bezieht sich der im Handbuch von Industrierobotern dargestellte Arbeitsbereich auf den Bereich, den der Ursprung des mechanischen Schnittstellenkoordinatensystems am Handgelenk im Raum erreichen kann, d. h. auf den Bereich, den der Mittelpunkt des Handgelenkendflansches erreichen kann im Raum, und nicht die Reichweite, die der Endeffektor-Endpunkt erreichen kann.
Der Arbeitsraum bezieht sich auf die Menge an Positionen, die ein bestimmter Teil eines Roboterarms unter bestimmten Bedingungen im Raum erreichen kann. Die Eigenschaften und die Größe des Arbeitsbereichs spiegeln die Arbeitsfähigkeit des Roboters wider. Beim Verständnis des Arbeitsbereichs von Robotern sind folgende Punkte zu beachten:
1) Der im Handbuch von Industrierobotern dargestellte Arbeitsbereich bezieht sich normalerweise auf den Bereich, den der Ursprung des mechanischen Schnittstellenkoordinatensystems am Handgelenk im Raum erreichen kann, d. h. den Bereich, in den der Mittelpunkt des Handgelenkendflansches reichen kann Raum, und nicht die Reichweite, die der Endeffektor-Endpunkt erreichen kann. Daher ist es wichtig, bei der Konstruktion und Auswahl auf den tatsächlichen Arbeitsbereich zu achten, den der Roboter nach der Installation des Endeffektors erreichen kann.
2) Der im Roboterhandbuch vorgesehene Arbeitsbereich ist häufig kleiner als der maximale Raum im Sinne der Kinematik. Dies liegt daran, dass im erreichbaren Raum die Nutzlast, die maximal zulässige Geschwindigkeit und die maximale Beschleunigung für verschiedene Armhaltungen unterschiedlich sind und der zulässige Grenzwert an der maximalen Position des Arms normalerweise kleiner ist als an anderen Positionen. Darüber hinaus besteht möglicherweise das Problem der Verschlechterung des Freiheitsgrads an der maximal erreichbaren Raumgrenze des Roboters, wo die Haltung als singuläre Konfiguration bezeichnet wird und die Entwicklung des Freiheitsgrads innerhalb eines beträchtlichen Bereichs um die singuläre Konfiguration herum stattfindet, was nicht der Fall sein kann während des Roboterbetriebs genutzt.
3) Industrieroboter befinden sich in der Praxis nicht nur am Rand des Arbeitsraums, sondern können auch Bereiche innerhalb des Arbeitsraums aufweisen, die aufgrund mechanischer Einschränkungen vom Arm nicht erreicht werden können, was üblicherweise als Hohlräume oder Hohlräume bezeichnet wird. Als Hohlraum wird ein vollständig geschlossener Raum bezeichnet, der für das Armende im Arbeitsbereich nicht erreichbar ist. Als Hohlraum bezeichnet man einen Raum, der am Oberarmende über die gesamte Länge der Rotationsachse nicht erreichbar ist.