Wie stellt man das Koordinatensystem von Industrierobotern ein?

1. Erdkoordinatensystem (Weltkoordinatensystem).
Stellen Sie sich vor, was würden Sie tun, wenn Sie sich auf der Erde verirren würden? Um Ihre Position zu bestimmen, können Sie nach einem Referenzpunkt wie dem Nordstern suchen. Auch Industrieroboter verfügen über einen „Nordstern“, das geodätische Koordinatensystem. Dieses Koordinatensystem ist ein kartesisches Koordinatensystem mit der Erde als Referenz, und alle anderen Koordinatensysteme stehen in direktem oder indirektem Zusammenhang damit. Bei Mehrroboterverknüpfungen oder Robotersystemen mit externer Achsbewegung ist dieses Koordinatensystem besonders wichtig.
Es gibt eine relative Ausrichtung zwischen zwei beliebigen Koordinatensystemen, die als Lage bezeichnet wird.
Zu den gängigen Methoden zur Beschreibung der Körperhaltung gehören Euler-Winkel, Koordinatentransformationsmatrizen, Quaternionen und Rotationsvektoren. Unter anderem zerlegt der Euler-Winkel die Lagebeschreibung in drei kontinuierliche Rotationsprozesse, wobei sich jede Rotation um eine Achse dreht, die orthogonal zu der Achse ist, die sich um die Vorwärts- und Rückwärtsrotation dreht. Die drei aufeinanderfolgenden Rotationsprozesse im Eulerschen Winkel sind wie folgt: Der erste Rotationswinkel ist der Gierwinkel ψ (Yaw), auch bekannt als Kurs oder Azimut, dessen Rotationsachse die z--Achse ist; Der Winkel der zweiten Drehung ist der Nickwinkel θ, auch Elevation genannt, dessen Drehachse die x--Achse ist; Der Winkel der dritten Drehung ist der Rollwinkel ϕ (Roll), auch Querneigungswinkel genannt, und seine Rotationsachse ist die y--Achse.
2. Basiskoordinatensystem
Das Basiskoordinatensystem ist die „Heimat“ des Roboters und besteht aus dem Roboterbasispunkt und der Koordinatenausrichtung. Dieses Koordinatensystem dient als Grundlage für weitere Koordinatensysteme des Roboters und gewährleistet die Vorhersehbarkeit der Bewegung des fest installierten Roboters. Wenn Sie vor dem Roboter stehen und das Programmierhandgerät im Basiskoordinatensystem manipulieren, werden Sie feststellen, dass sich der Roboter durch Auf- und Abbewegen des Programmierhandgeräts entlang der X--Achse bewegt; Betätigen Sie das Programmierhandgerät nach links und rechts, und der Roboter bewegt sich entlang der Y--Achse; Drehen Sie den Joystick und der Roboter bewegt sich entlang der Z--Achse. Die Richtung dieses Koordinatensystems stimmt mit dem kartesischen Koordinatensystem in der Mathematik überein.
3. Werkzeugkoordinatensystem
Das Werkzeugkoordinatensystem ist die „Hand“ des Roboters, mit der die Position und Ausrichtung des Werkzeugs bestimmt wird. Dieses Koordinatensystem besteht aus dem Tool Center Point (TCP) und der Koordinatenausrichtung, die im Voraus festgelegt werden müssen. Wenn keine Definition vorhanden ist, verwendet der Roboter das Standard-Werkzeugkoordinatensystem. Dieses Koordinatensystem ist entscheidend dafür, dass das Werkzeug die vorgegebene Position genau erreicht.
4. Werkstückkoordinatensystem
Das Werkstückkoordinatensystem ist das „Auge“ des Roboters, mit dem die Position und Ausrichtung des Werkstücks bestimmt wird. Dieses Koordinatensystem besteht aus dem Werkstückursprung und der Koordinatenausrichtung und wird normalerweise mithilfe der Drei-{1}}-Punkte-Methode bestimmt: Die Dieses Koordinatensystem eignet sich am besten für die Programmierung von Robotern, da es dem Roboter hilft, die Position des Werkstücks zu „erkennen“.
5. Gemeinsames Koordinatensystem
Das Gelenkkoordinatensystem ist das „Gelenk“ eines Roboters, das in den Gelenken des Roboters festgelegt ist und den absoluten Winkel jeder Achse relativ zu ihrer Ursprungsposition darstellt. Dieses Koordinatensystem ist für die Bewegungssteuerung von Robotern von entscheidender Bedeutung, da es sicherstellt, dass sich jedes Gelenk des Roboters präzise in eine vorgegebene Position bewegen kann.
6. Benutzerkoordinatensystem
Das Benutzerkoordinatensystem ist das „Gehirn“ des Roboters, das es Benutzern ermöglicht, das kartesische Koordinatensystem für jeden Arbeitsbereich anzupassen. Dieses Koordinatensystem wird zum Einlernen und Ausführen von Positionsregistern, zum Ausführen von Positionskompensationsanweisungen usw. verwendet. Wenn keine Definition vorhanden ist, verwenden Roboter das geodätische Koordinatensystem. Dieses Koordinatensystem bietet Benutzern Flexibilität und ermöglicht es ihnen, den Arbeitsbereich des Roboters an ihre eigenen Bedürfnisse anzupassen.
Haben Sie durch diesen Artikel ein besseres Verständnis des Koordinatensystems von Industrierobotern erlangt? Denken Sie daran, dass das Koordinatensystem der Kompass für eine präzise Roboterbedienung ist. Wenn Sie diese Koordinatensysteme verstehen und richtig einstellen, können Sie Roboter problemlos bedienen und ihre Effizienz in Ihrer Fabrik maximieren. Als Branchenführer ist Braun Robotics seit jeher bestrebt, die genauesten und zuverlässigsten Roboterlösungen bereitzustellen. Wenn Sie sich für uns entscheiden, entscheiden Sie sich für Professionalität und Effizienz.