1. Freiheitsgrad
Die Anzahl der Gelenke, die der Robotermechanismus unabhängig bewegen kann, wird als Freiheitsgrad des Robotermechanismus bezeichnet, der mit DOF abgekürzt wird. Gegenwärtig besteht das von Industrierobotern angewendete Steuerverfahren darin, jedes Gelenk an dem mechanischen Arm als separaten Servomechanismus zu behandeln, d. h. jede Achse entspricht einem Server, und jeder Server wird durch den Bus gesteuert, der gesteuert und koordiniert wird Der Controller.
In den aktuellen Industrieanwendungen werden meist dreiachsige, vierachsige, fünfachsige Doppelarm- und sechsachsige Industrieroboter eingesetzt. Die Auswahl der Anzahl der Achsen hängt in der Regel von der konkreten Anwendung ab; Im industriellen Bereich ist der Sechs-Achs-Roboter am weitesten verbreitet.
2. Gelenkachsen
Das heißt, Bewegungspaar, ein Mechanismus, der eine relative Bewegung zwischen Teilen des Roboterarms ermöglicht. Der Präzisionsreduzierer ist die Kernkomponente seines Uhrwerks. Es verwendet den Drehzahlwandler des Getriebes, um die Drehzahl des Motors auf die gewünschte Drehzahl zu reduzieren und ein Gerät mit größerem Drehmoment zu erhalten, wodurch die Drehzahl verringert und das Drehmoment erhöht wird.
3. Arbeitsbereich
Der Arbeitsbereich eines Industrieroboters bezeichnet den Raumbereich, den der Roboterarm oder Handbefestigungspunkt erreichen kann. Da die Größe und Form des Handendeffektors unterschiedlich sind, bezieht sich dies, um die charakteristischen Parameter des Roboters wirklich wiederzugeben, auf den Arbeitsbereich, wenn der Endeffektor nicht installiert ist.
Form und Größe des Arbeitsbereichs des Roboters sind sehr wichtig. Wenn ein Roboter eine Aufgabe ausführt, kann er die Aufgabe aufgrund der Totzone, die von der Hand nicht erreicht werden kann, möglicherweise nicht ausführen.
Die Anzahl der Freiheitsgrade des Roboters und die Kombination der Maschinen bestimmen sein Bewegungsmuster; Die Variation des Freiheitsgrades (d. h. der Strecke der linearen Bewegung und der Größe des Rotationswinkels) bestimmt die Größe des Bewegungsmusters.
Der Arbeitsbereich des Roboters wird im Allgemeinen durch zwei Methoden ausgedrückt: grafische Methode und analytische Methode.
4. Geschwindigkeit
Der Abstand oder Drehwinkel des Zentrums der mechanischen Schnittstelle oder des Zentrums des Werkzeugs in Zeiteinheit, wenn der Roboter mit Last arbeitet und sich mit konstanter Geschwindigkeit bewegt.
5. Ladefähigkeit
Es bezieht sich auf das maximale Gewicht, das die am vorderen Ende des Roboterhandgelenks installierte Last an jeder Position innerhalb des Arbeitsbereichs tragen kann, allgemein ausgedrückt in Masse, Drehmoment und Trägheitsmoment. Es hängt auch mit Laufgeschwindigkeit, Beschleunigung und anderen Parametern zusammen. Im Allgemeinen wird die Arbeitsbelastung durch das Gewicht des Werkstücks bestimmt, das der Roboter mit hoher Geschwindigkeit greifen kann. Das Gesamtgewicht von Greifer und Werkstück muss für das Beladungsgewicht des Handhabungsroboters berücksichtigt werden.
6. Auflösung
Es bezieht sich auf die minimale Bewegungsdistanz oder den minimalen Rotationswinkel, den der Roboter erreichen kann, der in Programmierauflösung und Steuerungsauflösung unterteilt ist.
7. Präzision
Positioniergenauigkeit: bezieht sich auf den Unterschied zwischen Robotern, die eine Zielposition wiederholt erreichen. Die Genauigkeit von Industrierobotern ist durch Wiederholgenauigkeit und absolute Positioniergenauigkeit gekennzeichnet. Die absolute Positioniergenauigkeit gibt die Abweichung zwischen Teachwert und Istwert an; Wiederholte Positioniergenauigkeit bezieht sich auf die Positionsabweichung eines Roboters, der wiederholt einen Punkt erreicht.