Ein Roboter ist eine Maschine, die im dreidimensionalen Raum mehr Freiheitsgrade hat und viele anthropomorphe Aktionen und Funktionen ausführen kann, während ein Industrieroboter ein Roboter ist, der in der industriellen Produktion verwendet wird. Es zeichnet sich durch Programmierbarkeit, Personifizierung, Vielseitigkeit und elektromechanische Integration aus.
2. Was sind die Subsysteme von Industrierobotern? Was sind ihre jeweiligen Rollen?
·Antriebssystem: das Antriebsgerät, das den Roboter zum Laufen bringt.
·Mechanisches Struktursystem: ein mechanisches System mit mehreren Freiheitsgraden, das aus drei Hauptteilen besteht: Rumpf, Arm und Manipulatorendwerkzeug.
·Sensorsystem: Es besteht aus einem internen Sensormodul und einem externen Sensormodul, um Informationen über den Status der internen und externen Umgebung zu erhalten.
·Roboter-Umwelt-Interaktionssystem: ein System, das die Interaktion und Koordination zwischen Industrierobotern und Ausrüstung in der externen Umgebung realisiert.
·Mensch-Maschine-Interaktionssystem: Es ist ein Gerät, mit dem Bediener an der Robotersteuerung teilnehmen und mit Robotern kommunizieren können.
·Steuerungssystem: Steuern Sie gemäß dem Betriebsanweisungsprogramm des Roboters und der Signalrückmeldung vom Sensor den ausführenden Mechanismus des Roboters, um die angegebene Bewegung und Funktion auszuführen.
3. Was ist der Freiheitsgrad eines Roboters? Wie viele Freiheitsgrade sind für den Roboterpositionsbetrieb erforderlich? Wie viele Freiheitsgrade werden für den Lagebetrieb benötigt?
Freiheitsgrade beziehen sich auf die Anzahl der unabhängigen Koordinatenachsenbewegungen, die der Roboter hat. Sie sollte die öffnenden und schließenden Freiheitsgrade des Greifers (Endwerkzeugs) nicht beinhalten. Es erfordert sechs Freiheitsgrade, um die Position und Haltung eines Objekts im dreidimensionalen Raum zu beschreiben, drei Freiheitsgrade für die Positionsoperation (Taille, Schulter, Ellbogen) und drei Freiheitsgrade für die Haltungsoperation (Nick, Gieren, Rollen). ).
Der Freiheitsgrad des Industrieroboters ist entsprechend seinem Einsatzzweck ausgelegt, der weniger als 6 Freiheitsgrade oder mehr als 6 Freiheitsgrade betragen kann.
4. Was sind die wichtigsten technischen Parameter von Industrierobotern?
Freiheitsgrad, Wiederholpositioniergenauigkeit, Arbeitsbereich, maximale Arbeitsgeschwindigkeit und Tragfähigkeit.
5. Welche Funktionen haben der Rumpf und der Arm? Worauf sollten wir bei der Gestaltung achten?
Der Rumpf ist ein Teil des Tragarms, der im Allgemeinen die Bewegungen Heben, Schwenken und Nicken ausführt. Der Rumpf sollte mit ausreichender Steifigkeit und Stabilität ausgelegt sein; Die Bewegung sollte flexibel sein. Die Länge der Führungshülse der Hubbewegung sollte nicht zu kurz sein, um ein Verklemmen zu vermeiden. Im Allgemeinen sollte eine Führungsvorrichtung vorhanden sein; Der Arm ist eine Komponente, die die statischen und dynamischen Belastungen des Handgelenks und des Werkstücks trägt, insbesondere wenn er sich mit hoher Geschwindigkeit bewegt, erzeugt er eine große Trägheitskraft, verursacht Stöße und beeinträchtigt die Genauigkeit der Positionierung.
Bei der Konstruktion des Arms sollte auf hohe Steifigkeit, gute Führung, geringes Gewicht, stabile Bewegung und hohe Positioniergenauigkeit geachtet werden. Andere Übertragungssysteme sollten so kurz wie möglich sein, um die Übertragungsgenauigkeit und -effizienz zu verbessern; Die Anordnung jeder Komponente muss angemessen sein und der Betrieb und die Wartung müssen bequem sein; Unter besonderen Umständen sollte die Auswirkung von Wärmestrahlung in Umgebungen mit hohen Temperaturen berücksichtigt werden. In korrosiver Umgebung ist auf Korrosionsschutz zu achten. In gefährlichen Umgebungen sollte Aufruhrprävention in Betracht gezogen werden.
6. Welche Hauptfunktion hat der Freiheitsgrad am Handgelenk? Wenn die Hand in jeder Raumrichtung sein muss, welchen Freiheitsgrad sollte das Handgelenk haben?
Der Freiheitsgrad am Handgelenk dient hauptsächlich dazu, die gewünschte Haltung der Hand zu erreichen. Um die Hand in jede Raumrichtung bewegen zu können, ist es erforderlich, dass sich das Handgelenk um die drei Koordinatenachsen X, Y und Z im Raum drehen kann. Das heißt, es hat drei Freiheitsgrade des Umkippens, Neigens und Auslenkens.