Industrieroboter werden nach der Koordinatenform des Manipulators in folgende Kategorien eingeteilt:
Kartesischer Industrieroboter
Sein beweglicher Teil besteht aus drei zueinander senkrechten linearen Bewegungen (dh PPP), und sein Arbeitsbereichsdiagramm ist rechteckig. Seine Bewegungsdistanz in jeder Achse kann direkt auf jeder Koordinatenachse abgelesen werden. Es ist intuitiv, einfach zu programmieren und die Position und Haltung zu berechnen, hohe Positionierungsgenauigkeit, entkoppelte Steuerung, einfache Struktur, aber der Körper nimmt viel Platz ein, geringer Aktionsradius, geringe Flexibilität und schwierig mit anderen Industrierobotern zu koordinieren.
Industrieroboter mit zylindrischen Koordinaten
Seine Bewegungsform wird durch ein Bewegungssystem aus einer Rotation und zwei Bewegungen realisiert. Sein Arbeitsraumdiagramm ist ein Zylinder. Verglichen mit dem Industrieroboter mit rechteckigen Koordinaten nimmt der Körper unter den gleichen Arbeitsraumbedingungen ein kleines Volumen ein und hat einen großen Bewegungsbereich. Seine Positionsgenauigkeit wird nur von Robotern mit rechteckigen Koordinaten übertroffen, und es ist schwierig, sich mit anderen Industrierobotern zu koordinieren.
Industrieroboter mit sphärischen Koordinaten
Kugelkoordinaten-Industrieroboter werden auch als Polarkoordinaten-Industrieroboter bezeichnet. Seine Armbewegung setzt sich aus zwei Rotationen und einer linearen Bewegung zusammen (dh RRP, eine Rotation, eine Nick- und eine Teleskopbewegung). Sein Arbeitsraum ist eine Kugel. Es kann auf- und abkippen und das koordinierte Werkstück auf dem Boden oder in einer niedrigeren Position greifen. Seine Positionsgenauigkeit ist hoch und der Positionsfehler ist proportional zur Armlänge.
Mehrgelenkiger Industrieroboter
Er wird auch als Industrieroboter vom Rotationskoordinatentyp bezeichnet. Der Arm dieses Industrieroboters ähnelt der integrierten oberen Extremität des Menschen. Seine ersten drei Gelenke sind das Drehgelenk (RRR). Der Industrieroboter besteht im Allgemeinen aus einer Säule und einem großen Arm. Die Säule und der große Arm bilden Schultergelenke, und der große Arm und der kleine Arm bilden Ellbogengelenke, die den großen Arm zu Drehbewegungen und Nickschwingungen und den kleinen Arm zu Nickschwingungen bringen können. Er hat die kompakteste Struktur, große Flexibilität, die kleinste Bodenfläche und kann sich mit anderen Industrierobotern koordinieren, aber seine Positionsgenauigkeit ist gering, es gibt Gleichgewichtsprobleme und eine Steuerungskopplung. Diese Art von Industrierobotern wird immer häufiger eingesetzt.
5) Industrieroboter mit ebenem Gelenk
Es verwendet ein bewegliches Gelenk und zwei Drehgelenke (PRR), um eine Auf- und Abwärtsbewegung zu realisieren, während die beiden Drehgelenke die Vorwärts- und Rückwärtsbewegung sowie die Links- und Rechtsbewegung steuern. Diese Art von Industrierobotern wird auch als SCARA-Montageroboter (Selective Compliance Assembly Robot Arm) bezeichnet. In horizontaler Richtung ist es flexibel, während es in vertikaler Richtung eine größere Steifigkeit aufweist. Es hat eine einfache Struktur und flexible Wirkung und wird hauptsächlich in Montagevorgängen verwendet. Es eignet sich besonders für die Steckmontage kleiner Teile, zum Beispiel wird es häufig in der Steck- und Montagetechnik der Elektronikindustrie eingesetzt.