BORUNTE Industrieroboter Englisch （HC）Bedienungsanleitung——Benutzeranwendung
1、Stempelanwendung
1.1 Stanzprozess-Funktionsanweisung
1.4、Offene Prozessbeschreibung
1.4.1、Öffnen Sie den Nutzungsprozess
Anmeldeberechtigung, geben Sie das Element Prozesseinstellungen ein
Klicken Sie auf die Prozesseinstellungen, um die folgende Seite aufzurufen:
Klicken Sie auf den Prozesstyp und wählen Sie Stempeln
1.4.2、Online-Parameter einstellen
Klicken Sie auf die Kommunikationskonfiguration, um die Online-Parameter einzustellen, die für das Stempeln eingestellt werden müssen (Einzelgerät/Online muss eingestellt werden).
CAN-Online-Einstellung und stempelprozessbezogene Parametereinstellung
Hinweis: Bitte stellen Sie das Board entsprechend dem aktivierten Port ein.
Beschreibung:
Um den Stempelprozess normal nutzen zu können, muss zuerst der Stempelvorgang eingeschaltet und die stempelbezogenen Parameter (CAN-Einstellung"online") eingestellt werden. Andernfalls kann der Stempelprozess nicht normal verwendet werden. Nachdem Sie die obigen Parameter geändert haben (Stempelvorgang und CAN-Einstellungen online einschalten), starten Sie das System bitte neu.
1.5、Stanzprozess Stand-alone / Online-Betrieb
1、Bei Verwendung in einer einzelnen Maschine kann es gemäß den Anweisungen für den Stanzprozess gelernt werden.
2、Mehrere Online-Operationen
1.Anschluss: Bei Verwendung mehrerer Geräte (mehrere, bis zu 15 Geräte) kann das Steuergerät mit einem Netzwerkkabel (gerades Netzwerkkabel) direkt an die CAN1- oder CAN2-Buchse der Controlbox angeschlossen werden. Beachten Sie, dass die erste und die Heckmaschine mit dem Abschlusswiderstand (Endwiderstands-Plug-In) kurzgeschlossen werden müssen, um in die ersten und Heck-CAN-Ports eingesteckt zu werden. Für das Board aktivieren Sie bitte die Portverkabelung entsprechend den entsprechenden Einstellungen.
2. Stellen Sie die relevanten Online-Parameter ein (Hinweis: Verwenden Sie das Stempelverfahren, die CAN-Kommunikation ist online, dieser Parameter kann eingestellt und normal verwendet werden).
1, Suchen Sie das CAN-Einstellungselement in den Kommunikationsparametern und wählen Sie die verwendete Verbindung aus, konfigurieren Sie die ID (die lokale ID), die Baudrate (alle Parameter müssen die gleiche Online-Verbindung sein, ändern Sie diesen Parameter, um das System neu zu starten ).
2, Stellen Sie den Maschinentyp entsprechend der Online-Untermaschine, der Zwischenmaschine und der Heckmaschine ein (Ändern Sie diesen Parameter, um das System neu zu starten). Erste Maschine: Wählen Sie den mechanischen Typ dieses Roboters als"erste Maschine" wenn Sie ihn als ersten Roboter unter Online-Bedingungen auswählen.
Zwischenmaschine: Befindet sich der Roboter im Online-Zustand in der Mittelstellung, wählen Sie bitte den mechanischen Typ dieses Roboters als „Zwischenmaschine“. Heckmaschine: Wenn es sich bei Online um die letzte Maschine handelt, wählen Sie bitte den Maschinentyp dieses mechanischen Mobiltelefons als"Heckmaschine.&Zitat;
Hinweis: Bei der ersten Maschine setzen Sie bitte alle teilnehmenden Slaves (außer der ersten Maschine, die anderen sind Slaves) entsprechend dem ID-Punkt (Anzeige grün). Bei eingeschaltetem Slave wird nur die erste Rechner-ID ausgewählt.
3.Stellen Sie die Stempelzeit, die längste Stempelzeit usw. ein.
Hinweis: Stempel starten, automatisch (Bogen stanzen) nur auf Wirksamkeit prüfen. Andernfalls ist die Funktion ungültig. Die Stempelzeit ist die Startstempelzeit, die längste Zeit ist, und die gesamte Zykluszeit nach Beendigung des normalen Stempelns ist die Beurteilungsbedingung zum Erfassen, ob das Stempeln anormal ist.
Beschreibung:
1, Konfigurations-ID: z. B. 3 Maschinen online, die erste Maschinenkonfiguration ist 1, Slave 2 (Mittelstufe), Slave 3 (Endstück). Andere Online-Einstellungen für mehrere Computer sind ähnlich.
2, Die integrierte Steuerbox hat nur eine CAN-Einstellung, zwei Ports (CAN1 und CAN2) werden zusammen verwendet. Bei Verwendung der CAN-Kommunikation als Host- oder Heckmaschine muss das Abschlusswiderstands-Plug-In in den anderen Port gesteckt werden.
Das Board ist in zwei separate Ports unterteilt, CANA und CANB. B1 und B2 sind mit einer Abschlusswiderstandsschnittstelle für den CANB-Port ausgestattet. Wenn das erste und das letzte Gerät aktiviert sind und der CANB-Port für die CAN-Kommunikation verwendet wird, können kurze Kabel verwendet werden. Geben Sie die Portverwendung für den Zwischencomputer an und legen Sie die relevanten Portparameter fest.
3, Standalone- / Online-Modus wird durch die Wahl bestimmt, Operation: Login-Berechtigung, klicken Sie unter der Stoppdatei auf die Standalone- oder Online-Schaltfläche, um zu wechseln (nur die Lochfunktion kann angezeigt werden, um die sekundäre Schaltfläche anzuzeigen).
Besonderer Hinweis: Nach dem Start des Stempelvorgangs muss die Kommunikation auf Online gesetzt werden und der Stempelvorgang kann normal verwendet werden. Andernfalls wird die Schaltfläche nicht angezeigt und die Funktionsoptionen werden nicht angezeigt.
1.6 (Beispielprogramm für Stanzprozessunterricht)
Standard-Stempelvorlage (Standard-Online-Vorlage)
2、Palettieren Bastelpaket
2.1、Palettieren von Bastelanleitungen
2.2 Palettierungsprozessdaten-Einstellungsablauf
Arbeitsanweisungen
1、Öffnungsprozess
Die Prozessverwendung kann übersprungen werden.
Notiz:
1. Neuer Stil, interner Übergangspunkt, Palettierposition, Bereitschaftspunkt, Punkt muss nach dem Speichern gespeichert werden. Die Daten können gespeichert werden, ansonsten sind die Daten ungültig (nicht gespeichert).
2. Nachdem die Palettierungsposition geändert wurde, müssen Sie auf Bestätigen klicken, um die Daten zu ändern.
3. Übergangspunkt, Punktübergangspunktversuch kann an die Übergangspunktposition verschoben werden. Die Palettierposition muss die Palettierposition auswählen und dann auf die Testschaltfläche für die Palettierposition klicken.
4. Wählen Sie die Palettierposition, klicken Sie zum Festlegen, Sie können die aktuelle Position in der ausgewählten Palettierposition speichern; Wenn Sie die Daten ändern, müssen Sie die Änderung bestätigen und gültig sein. Detaillierte Bedienungstasten wie unten gezeigt:
Notiz:
1 kann der obige Stil verwendet werden, um den gesamten Code im Vorlagenprogramm aufzurufen. Bitte nennen Sie beim Anrufen den entsprechenden Stil korrekt.
2. Der Übergangspunkt kann direkt auf die angegebene Position gesetzt werden. Der Vorbereitungspunkt und der Abfahrtspunkt sind nur X, Y, Z und Versätze für die Position des Artikels. Der Wert wird direkt eingetragen.
3. Die Position des Palettierartikels kann an den angegebenen Punkt verschoben und der Punkt gesetzt werden. Wenn Sie Feineinstellungen vornehmen, klicken Sie auf das Element , positionieren und ändern Sie die entsprechenden Daten. Klicken Sie zum Ändern auf OK, um die Positionsdaten des Elements' zu ändern.
4. Nachdem alle Daten im Stil geändert wurden, müssen Sie die Stil-Schaltfläche speichern, um gültig zu sein, andernfalls können die Daten verloren gehen. Stil löschen, muss ausgewählt werden, um unten zu entfernen (zuletzt erstellt).
Hinweis: Das obige Bild ist die Einstellung:
1, Die Anzahl der Schichten, Schichtanordnung.
2, Ändern Sie den Palettierungs-Bindungszähler (Zählernummer).
Die obigen Einstellungen vervollständigen den Punkt Speichern, um alle relevanten Einstellparameter der aktuellen Palette vollständig zu speichern. Wenn Sie die Schaltfläche Löschen löschen müssen, können Sie sie löschen.
2.3 (Handwerksprogrammierung verwenden)
Beschreibung:
5、Stapelung verwenden, Palettierungsparameter einfügen.
6、Wählen Sie die erstellte Palettennummer, die aufgerufen werden soll, geben Sie den einzulernenden Code vor der Aktion ein.
7. Palette mit Einstellungen, bitte stellen Sie die tatsächliche Situation ein, andernfalls die Standardeinstellung.
8、Palettentyp: Es werden nur die Parameter der ausgewählten Palettenklasse angezeigt. Beim Einlegen wird die Auswahl zum Palettieren oder Depalettieren angezeigt. Die Palettierung erfolgt von niedrig nach hoch, während die Depalettierung von hoch nach niedrig erfolgt.
Beschreibung:
1、Fügen Sie die Prozessanweisung ein, es gibt 4 Anweisungen: Übergangspunkt, Arbeitsbereitpunkt, Stapelpunkt und Weglassungspunkt. Einzelheiten entnehmen Sie bitte der Erläuterung der Anleitung.
2、Stapelanweisung entsprechende Nummer: Stapelnummer auswählen. Beschreibung der Anweisungsverwendung:
1、Im aktuellen Programm müssen Palettierungsstapelparameter vorhanden sein.
2、Der Parameter Palettierungsstapel (Palettieren/Depalettieren) muss vor der Verwendung eingegeben werden.
3、Die Verwendung muss in Verbindung mit dem aufgerufenen Palettierstapelparameter verwendet werden.
4、Die Anweisungsaktion ist eine Anweisung vom variablen Typ, die sich auf die aktuelle Arbeitsposition im Palettierungsstapelparameter bezieht. Kann'nicht versucht werden.
Bearbeiten Sie das Programm wie unten gezeigt:
2.4、Verwenden von Palettierroutinen
1、Palettierungsvorgang
3、Sprüh-/Tracking-Handwerk
3.1、Vorbereitete Arbeit
Bereiten Sie relevante Komponenten vor und schließen Sie den Stromkreis korrekt an, bevor Sie den Spritzprozess verwenden.
1, RS485-Kommunikationsanalogmodul, RS485-Encoder.
2, schließen Sie den externen Encoder, das analoge Modul und das Systemport-Signal-Docking richtig an.
Hinweis: Derzeit nur Analogmodule und Encoder, die die RS485-Kommunikation unterstützen
3.2、Komponentenverkabelung
Die Verdrahtung entnehmen Sie bitte dem entsprechenden Port-Handbuch.
Analoges RS485-Kommunikationsmodul, RS485-Encoder usw. und Verdrahtung des Host-CAN1-Ports.
3.3、Schritte zur Einrichtung des Sprühprozesses
1、Beschreibung der Einstellungsseite des Spritzvorgangs
Definitionsinterpretation:
① Manuelle Steuerung: Drehen Sie den Zustandswahlschalter in die linke Gangposition in den manuellen Zustand, in dem der Roboter manuell bedient werden kann.
② Benutzer-Login-Berechtigung: Melden Sie sich an, um die entsprechenden Berechtigungen zu erhalten, bevor Sie manuelle Vorgänge ausführen. Erweitertes Administratorkennwort: 123456
③ Aktionsmenü: Geben Sie die zu lehrende Aktionstyp-Schnittstelle ein, klicken Sie auf die entsprechende Aktionsschaltfläche, um die einzustellende Aktionsbearbeitungsschnittstelle aufzurufen
④ Prozess: Rufen Sie die Seite mit den Sprühprozesseinstellungen auf
⑤ Modusauswahl: Es gibt Optionen wie Linie, Bogen, Ebene, Ebenes Tippen, Bogenfläche, Bogen Tippen usw. Bitte wählen Sie den gewünschten Modus für den Betrieb.
⑥ Zugehöriger Punkt im entsprechenden Gleismodus: wie im Diagramm dargestellt, P1: Bahnstartposition im Ebenenmodus, P2: Gleiszwischenpunktposition im Ebenenmodus, P3: Gleisendposition im Ebenenmodus. Die nicht aufgezeichnete Anzeige ist ausgegraut und die aufgezeichnete Anzeige ist grün. Wenn die Anzeige grün ist, kann der Testlauf an dieser Stelle durchgeführt werden.
Hinweis: P1~P3 können nicht auf derselben Leitung eingestellt werden.
⑦ Ausgabepunkteinstellung: benutzerdefiniert
⑧ Analoge Einstellung: 6 Gruppen von Kanälen 0~5, können analoge Spannungen von 0~10V ausgeben
Notiz:
Sie müssen die entsprechende Portfunktion unter den Kommunikationseinstellungen auswählen und den analogen Encoder unter den normalerweise zu verwendenden Prozesseinstellungen überprüfen. (Zum Beispiel: der oben gezeigte Schaltplan, Sie müssen ihn zuerst einstellen)
， überprüfen Sie dann Analog Encoder unter der Prozesseinstellung,
An dieser Stelle kann der analoge Encoder normal verwendet werden.）
⑨ Glätte: Je höher die Glätte der beiden miteinander verbundenen Geraden, desto größer der Bogenwinkel
⑩ n-mal: Wie in der Abbildung gezeigt, entspricht N einer Kerbe für 1-mal, und das Säulendiagramm hat 3 Kerben. Die Anzahl von n wird auf 3 gesetzt und der Rest wird durch diese Spalte verschoben.
⑪ In Modul speichern: Alle Moduleinstellungen für den Benutzer generieren, den Client aufrufen lassen.
Hinweis: Beim Generieren wird die letzte Option angegeben, die neue Modellnummer oder die aktuelle Modellnummer verwendet und die aktuelle Modellnummer wird verwendet, um das ursprüngliche Programm zu überschreiben.
2、Anweisungen für die Einstellungen des Tracking-Prozesses
Definition der Interpretation:
①Folgen aktivieren:Überprüfen Sie den Vorgang, um nach der Überprüfung wirksam zu werden.
②Datenquelle:RS485-Encoder, Can-Encoder (derzeit nicht unterstützt).
③Genauigkeit: Encodernummer (Spalte wie Encoder mit 1024 Auflösung, der Wert wird in 10 eingetragen).
④Nach dem Feedbackband (Einheit: s): Bezieht sich auf den Tracking-Fehler, der durch die Abweichung der Förderbandgeschwindigkeit oder die Abtastabweichung des Encoders während des Tracking-Prozesses verursacht wird. Die Genauigkeit wird durch diesen Wert kompensiert. Der Einstellbereich beträgt 0~0.511s.
⑤Rückwärtszählen: Aktivieren Sie diese Option, um die Zählrichtung des aktuellen Encoders zu ändern.
⑥ Weg pro Umdrehung: Die Strecke, um die sich der Encoder eine Umdrehung zur tatsächlichen Laufstrecke des Förderbands dreht.
Beispiel für die Berechnung des Betriebsmodus pro Umdrehungsstrecke:
Kalibrieren Sie zuerst die Koordinaten des Tisches des Roboters. Die Y+-Richtung der Werkbank muss der Fließrichtung des Förderbands entsprechen. Legen Sie nach dem Kalibrieren der Werkbank den Kalibrierstab auf das Förderband und fließen Sie in die Roboterarmspanne. Stoppen Sie das Förderband. Das Ende bewegt sich durch Teachen an die Spitze des Kalibrierstabs und richtet sich auf den Kalibrierstab aus. Klicken Sie an dieser Stelle auf die Schaltfläche „Record A“, starten Sie das Förderband, laufen Sie eine Strecke, stoppen Sie das Förderband. Zu diesem Zeitpunkt befindet sich der Kalibrierstab noch im Bereich der Roboterarmspanne. Zu diesem Zeitpunkt wird das Roboterende durch Teachen an die Spitze des Kalibrierstabs bewegt. Ausrichtung des Kalibrierstabs. Klicken Sie an dieser Stelle auf die Schaltfläche „Record B“ und dann auf Berechnen, der Wert wird direkt in der Distanz pro Umdrehung angezeigt.
⑦ Startpunktversatz:Nach der Einstellung wird sie entsprechend dem eingestellten Wert um einen festen Abstand vom Tracking-Startpunkt versetzt.
Beispiel für einen Start-Offset-Betrieb:
Platzieren Sie den Kalibrierstab auf dem Förderband bis zum Startpunkt der Verfolgung und stoppen Sie das Förderband. Klicken Sie an dieser Stelle auf die Schaltfläche „Aufzeichnen A“, um das Förderband zu starten, fahren Sie bis zur Distanz, die versetzt werden muss, und stoppen Sie dann das Förderband. Klicken Sie auf die Schaltfläche „Aufzeichnen“ B“, dann klicken Sie auf die Berechnung, der Wert wird direkt im Startpunkt-Offset angezeigt.
⑧Intervallauslöser (Einheit: mm): Bezieht sich auf ein Auslöserfoto mit fester Entfernung (wird nur im visuellen Verfolgungsprozess verwendet).
⑨ Ziel nach Anweisungsfolgetyp：Der Follow-Typ unterstützt derzeit zwei Modi, einer ist der Förderer + das Signal und der andere ist der Förderer + Vision.
⑩ Folgebefehl anvisieren - Folge starten：Stellen Sie die folgende Startposition des Roboters's, die Reichweite des folgenden Bereichs (Tracking-Radius) und die Geschwindigkeit ein. Wenn das folgende Produkt aufgezeichnet wird und das Ziel innerhalb der Reichweite geflogen wird, beginnt der Roboter zu folgen.
⑪ Folgebefehl anvisieren - Folge stoppen: Das aufgezeichnete Zielprodukt hört auf zu folgen, wenn es den Arbeitsbereich überschreitet, oder der folgende Titel stoppt nach dem Laufen.
⑫ Zielfolgebefehl - Ziel aufnehmen: Wenn der Sensor eingeschaltet ist, überprüfen Sie das Aufnahmeziel und klicken Sie auf , um die aktuelle Position einzustellen. Das heißt, jedes Mal, wenn der Sensor beleuchtet wird, wird die Produktposition aufgezeichnet und verfolgt. Wenn die Position in den Verfolgungsbereich eintritt, beginnt der Roboter zu folgen und der Datensatz wird akkumuliert.
E.g：
Das erste Produkt fließt über, der Roboter folgt, die Nachverfolgung ist noch nicht abgeschlossen und das zweite Produkt wird erfasst, dann wird die Position des zweiten Produkts aufgezeichnet und das zweite Produkt folgt dem zweiten unmittelbar nach Ende des das Produkt. Produkte benötigen natürlich auch das zweite Produkt, um in den Tracking-Bereich zu gelangen, um zu folgen.
3.4、Lehrvorlagenprogramm
3.4.1、Spray-Lehrvorlagenprogramm
Hinweis: Die Zeilen 3 bis 14 sind die durch die Einstellung des Spritzverfahrens erzeugten Spuren als Inhalt des Moduls [1]. Zum besseren Verständnis wird der Inhalt auf die Hauptmodellnummer erweitert.
3.4.2、Spray-Tracking-Lehrvorlagenprogramm
1、Teachen der Anweisungen unter Unterprogramm-8, die Teach-Vorlage wird unten gezeigt
Unterrichten des Hauptprogramms, die Unterrichtsvorlage ist unten gezeigt
